Equipamentos e acionamentos - equipamentos 6, Notas de estudo de Eletrônica
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Equipamentos e acionamentos - equipamentos 6, Notas de estudo de Eletrônica

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Equipamentos 6

EQUIPAMENTOS E ACIONAMENTOS ELÉTRICOS – Prof. Matheus

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CAPÍTULO 15

CHAVES DE PARTIDA ELETRÔNICAS 1 INTRODUÇÃO

Picos de corrente e de torque são intrínsecos à partida do motor de indução trifásico com tensão nominal. Na prática, muitas vezes se deseja limitar o valor da corrente que será absorvida da rede de alimentação, para evitar distúrbios na rede ou aumento da demanda de energia elétrica.

No caso dos distúrbios na rede, o objetivo é reduzir a queda de tensão (ou mesmo a sua interrupção). No caso do aumento da demanda, deseja-se atender limites definidos junto às concessionárias de energia elétrica, uma vez que o não atendimento destes limites implica em cobrança de tarifas mais elevadas na conta de energia.

Embora invariavelmente a redução da corrente seja acompanhada de uma redução do torque no motor, nem sempre esta redução de torque é tida como prejudicial. Na verdade, este é um dos aspectos que precisam ser cuidadosamente ponderados a fim de se obter o melhor dimensionamento do conjunto motor + sistema de partida.

Atualmente, a chave de partida soft-starter já é uma alternativa consolidada para partidas e paradas

de motores trifásicos de indução. A evolução dos processos e máquinas criou um ambiente propício ao acionamento suave, controlado e com múltiplos recursos disponibilizados pelo controle digital. Indo além, há uma maior consciência de que os recursos disponíveis exigem conservação cuidadosa, o que faz da soft- starter um equipamento em sintonia com o cenário energético atual, colaborando para o uso racional das instalações elétricas.

2 MÉTODOS TRADICIONAIS DE PARTIDA DE MOTORES

Os métodos de partida de motores trifásicos podem ser agrupados conforme segue: - aqueles em que se aplica ao motor a tensão plena da rede (partida direta);

- aqueles em que se aplicada ao motor a tensão plena, entretanto a ligação das bobinas do motor leva a uma tensão menor em cada bobina (chaves estrela-triângulo e série-paralela);

- aqueles em que a tensão aplicada ao motor é efetivamente reduzida (chaves compensadoras e soft-

starters). 2.1 PARTIDA DE MOTORES COM EMBREAGENS

O objetivo básico que leva à utilização de embreagens é permitir que durante a aceleração de motores assíncronos a partida se dê praticamente a vazio e a corrente de partida tenha uma duração mínima, com vantagens para a rede de alimentação e para o motor.

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Por outro lado, o motor poderá atingir seu conjugado máximo em processo momentâneo de desaceleração (durante o acoplamento da embreagem), enquanto nos outros métodos este conjugado máximo será atingido em plena aceleração.

A necessidade de manutenção e maior complexidade de montagem do conjunto mecânico são algumas das restrições do uso de embreagens. 2.2 TRANSMISSÃO HIDRÁULICA

Em um sistema de transmissão hidráulica, a energia é transferida empregando-se um fluido para controlar um movimento linear ou um eixo de saída. 2.3 ACOPLAMENTO HIDRÁULICO

O princípio de funcionamento do acoplamento hidráulico pode ser explicado por analogia com um sistema de bombeamento. Neste sistema, uma bomba centrífuga de óleo (“parte motora”) é acionada por um motor elétrico. Uma turbina (“parte movida”), cujo eixo aciona a máquina, é acionada através do óleo movimentado pela bomba.

Tanto a “parte motora” quanto a “parte movida” compartilham um mesmo invólucro, sem conexão mecânica entre elas. A energia é transmitida pelo fluído (óleo) entre as partes.

Desde o início do movimento do motor há uma tendência de movimento da “parte movida“ (eixo que aciona a máquina). Quando o conjugado transmitido ao eixo que aciona a máquina se igualar ao conjugado resistente, inicia-se a aceleração da máquina.

Este é um método historicamente associado à partida de cargas com inércia elevada, como moinhos ou transportadores.

O acoplamento hidráulico necessita de manutenção para verificação do nível e carga de óleo, o que pode se tornar um procedimento mais ou menos difícil em função da montagem (com polias, axial ao eixo do motor, com redutores, etc). Manutenção inadequada ou vazamento do óleo podem causar danos no sistema. 2.4 MOTOR DE ANÉIS

Os motores de anéis se caracterizam pela capacidade de alteração das curvas de conjugado e corrente através da inserção de resistências externas ao circuito rotórico do motor.

Esta alteração das curvas do motor tornou o uso do motor de anéis bastante conveniente para aceleração de máquinas com alto conjugado resistente em baixas rotações, como se pode observar na figura 15.1.

Figura 15-1- Partida com motor de anéis. A inserção de resistores no circuito rotórico eleva o torque máximo do motor no instante inicial de partida.

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O motor de anéis também encontrou aplicação em máquinas que necessitam de alguma variação de velocidade e redução na corrente de partida.

Entretanto, o motor de anéis não é robusto como o que tem rotor tipo gaiola. Sua construção mais delicada aumenta o custo e o uso dos anéis implica em necessidade de mais manutenção, limitando suas aplicações. 3 FUNCIONAMENTO DAS CHAVES SOFT-STARTERS

O funcionamento das chaves soft-starters está baseado na utilização de uma ponte tiristorizada (SCR) na configuração anti-paralelo, que é comandada através de uma placa eletrônica de controle, a fim de ajustar a tensão de saída, conforme programação feita previamente pelo usuário. Esta estrutura é apresentada na figura 15.2.

Figura 15.2- Diagrama de blocos da chave soft-starter

A seguir, é apresentada uma análise mais detalhada de cada uma das partes individuais desta estrutura. 3.1 CIRCUITO DE POTÊNCIA

A etapa de potência da chave soft-starter tem como principais componentes tiristores SCR (Silicon Controlled Rectifier). Controlando-se o ângulo de disparo dos SCR, varia-se a tensão média aplicada ao motor e assim, sua corrente e potência.

Numa soft-starter, o controle da tensão deve ser feito nos dois semi-ciclos da corrente, devendo ser utilizada a configuração anti-paralela de dois SCR por fase.

Mediante um circuito de controle para os disparos dos tiristores, a tensão a ser aplicada no motor pode ir crescendo linearmente, proporcionando um controle da corrente de partida do motor.

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Ao final da partida, o motor terá sobre seus terminais praticamente toda a tensão da rede.

3.2 CIRCUITO DE CONTROLE

É onde estão contidos os circuitos responsáveis pelo comando, monitoração e proteção dos componentes do circuito de potência, bem como os circuitos utilizados para comando, sinalização e interface homem-máquina, que serão configurados pelo usuário em função da aplicação. 4 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS DA CHAVE SOFT-STARTER 4.1 RAMPA DE TENSÃO NA ACELERAÇÃO

As chaves soft-starters têm uma função muito simples que é, através do controle da variação do ângulo de disparo dos tiristores, gerar em sua saída uma tensão eficaz gradual e continuamente crescente até que seja atingida a tensão nominal da rede. Isto pode ser observado graficamente através da figura 15.3.

Figura 15.3- Rampa de tensão aplicada ao motor na aceleração

Quando se ajusta um valor de tempo de rampa t e de tensão de partida (pedestal) Up, isto não significa que o motor irá acelerar de zero até a sua rotação nominal no seu tempo de aceleração. Isto dependerá, na realidade, das características dinâmicas do sistema motor/carga, como por exemplo: sistema de acoplamento, momento de inércia da carga refletida ao eixo do motor, atuação da função de limitação de corrente, etc.

Tanto o valor do pedestal de tensão Up, quanto o de tempo de rampa t são valores ajustáveis dentro de uma faixa que pode variar de fabricante para fabricante. Não existe uma regra prática que possa ser aplicada para definir qual deve ser o valor de tempo a ser ajustado e qual o melhor valor de tensão de pedestal para que o motor possa garantir a aceleração da carga. A melhor aproximação poderá ser alcançada através do cálculo do tempo de aceleração do motor. 4.2 RAMPA DE TENSÃO NA DESACELERAÇÃO

Existem duas possibilidades para que execução da parada do motor.

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Na parada por inércia, a chave soft-starter leva a tensão de saída instantaneamente a zero, de

modo que o motor não produz nenhum conjugado na carga, que por sua vez, irá perdendo velocidade, até que toda energia cinética seja dissipada.

Na parada controlada, a soft-starter reduz gradualmente a tensão de saída até um valor mínimo em um tempo pré-definido. Graficamente, isto pode ser observado na figura 15.4.

Figura 15.4 – Perfil de tensão na desaceleração.

O que ocorre pode ser explicado da seguinte maneira: reduzindo-se a tensão aplicada ao motor, este perde conjugado; a perda de conjugado implica em aumento do escorregamento; o aumento do escorregamento faz com que o motor perca velocidade. Se o motor perde velocidade, o mesmo acontece com a carga acionada. Este tipo de recurso é muito importante para aplicações que devem ter uma parada suave do ponto de vista mecânico. Exemplos: bombas centrífugas, transportadores, etc.

No caso particular das bombas centrífugas, este recurso minimiza o efeito do golpe de aríete, que pode provocar sérios danos a todo o sistema hidráulico, comprometendo componentes como válvulas e tubulações, além da própria bomba.

O “golpe de aríete” é um “pico de pressão” resultante de uma rápida redução na velocidade de um líquido, que pode ocorrer quando um sistema de bombeamento sofre uma parada brusca. No contexto de aplicação da soft-starter, a ocorrência do golpe de aríete está relacionada à rápida parada do motor da bomba. O golpe de aríete pode ser provocado por outros eventos, como o fechamento rápido de uma válvula.

O “pico” de pressão nestas condições pode ser várias vezes maior que o esperado para o sistema, provocando danos que podem se estender até a bomba. Quando a chave soft-starter está habilitada a fazer uma parada suave do motor (“Pump Control”), a chance de ocorrência do golpe de aríete na parada do motor é reduzida. 4.3 KICK START

Existem cargas que, no momento da partida, exigem um esforço extra do acionamento em função do alto conjugado resistente. Nestes casos, normalmente a soft-starter precisa aplicar no motor uma tensão maior que aquela ajustada na rampa de tensão da aceleração. Isto é possível utilizando uma função chamada “Kick Start”. Como se pode ver na figura 15.5, esta função faz com que seja aplicado um pulso de tensão com amplitude e duração programáveis, para que o motor possa desenvolver um conjugado de partida suficiente para vencer o atrito e assim acelerar a carga.

Deve-se ter muito cuidado ao usar esta função. Como a tensão de partida poderá ser ajustada próximo da tensão nominal, mesmo que por um pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida irá atingir valores muito altos. Isto pode comprometer o sistema de acionamento.

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Figura 15-5 – Representação gráfica da função Kick Start

Isto é indesejável, pois a utilização da soft-starter nestes casos advém da necessidade da garantia

de uma partida suave, seja elétrica ou mecanicamente. Desta forma, este recurso deve ser empregado quando estritamente necessário, quando realmente ficar óbvia a condição severa de partida. 4.4 LIMITAÇÃO DE CORRENTE

Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inércia elevada, é utilizada uma função denominada de limitação de corrente. Esta função faz com que o sistema rede/soft-starter forneça ao motor somente a corrente necessária para que seja executada a aceleração da carga. A figura 15.6 mostra graficamente como esta função é executada.

Figura 15.6- Limitação de corrente

Este recurso é sempre muito útil, pois garante um acionamento realmente suave e viabiliza a partida de motores em locais onde a rede se encontra no limite de sua capacidade. Normalmente, a condição de corrente na partida faz atuar o sistema de proteção, impedindo o funcionamento normal de toda a instalação. Impõe-se um limite ao valor da corrente de partida de forma a permitir o acionamento do equipamento.

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A limitação de corrente também é muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um

valor mais elevado de momento de inércia. Na prática, esta função é utilizada após não se obter sucesso com a rampa de tensão simples ou quando, para que o motor acelere a carga, é necessário ajustar uma rampa de tensão cujo pedestal é elevado e próximo aos níveis de outros sistemas de partida como por exemplo, as chaves compensadoras. 4.5 PUMP CONTROL

Esta função é utilizada quando a soft-starter é aplicada em sistemas de bombeamento. É uma configuração específica (pré-definida) para atender este tipo de aplicação, onde normalmente é necessário estabelecer uma rampa de tensão na aceleração, uma rampa de tensão na desaceleração e a habilitação de proteções. A rampa de tensão na desaceleração é ativada para minimizar o golpe de aríete, prejudicial ao sistema como um todo. São habilitadas também as proteções de seqüência de fase e subcorrente imediata (para evitar a cavitação).

A cavitação é a formação de “bolhas” através e no interior da bomba. Com bombas centrífugas, a cavitação pode ocorrer quando o valor de sucção se torna alto o suficiente no interior da bomba. Quando estas bolhas passam pela bomba, uma grande quantidade de energia é liberada, provocando danos.

Quando a soft-starter está devidamente configurada para fazer proteção de subcorrente (“Pump Control”), a bomba fica protegida da ocorrência de cavitação prolongada. 4.6 ECONOMIA DE ENERGIA

Uma soft-starter que inclua características de otimização de energia simplesmente altera o ponto de operação do motor. Esta função, quando ativada, reduz a tensão aplicada aos terminais do motor de modo que a energia necessária para suprir o campo seja proporcional à demanda da carga.

Quando o motor tem tensão nominal e a carga exige o conjugado máximo do motor, o ponto de operação será definido pelo ponto A da figura 15.7. Se a carga diminui e o motor é alimentado por uma tensão constante, a velocidade (rotação) aumentará ligeiramente, a corrente reduzirá e o ponto de operação passará a ser o ponto B da curva. Por ser um motor onde o conjugado desenvolvido é proporcional ao quadrado da tensão aplicada, haverá uma redução do conjugado com uma redução de tensão. Caso esta tensão seja devidamente reduzida, o ponto de operação passará a ser o ponto A’.

Figura 15.7 – Equilíbrio entre conjugado e tensão

Em termos práticos, pode-se observar uma otimização com resultados significativos somente quando o motor está operando com cargas inferiores a 50% da nominal. Isto é algo difícil de acontecer, pois

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o motor estaria altamente sobredimensionado, gerando desperdício de energia e baixo fator de potência; deve ser evitado.

Cabe destacar que este tipo de otimização de energia possui alguns inconvenientes, principalmente, a geração de tensões e correntes harmônicas e variações no fator de potência. No caso, as harmônicas podem ocasionar problemas como danos e redução da vida útil de capacitores para correção de fator de potência, sobreaquecimento de transformadores e interferências em equipamentos eletrônicos. 4.7 BY-PASS

As chaves de partida soft-starters devem ter um dispositivo de chaveamento que as “by-passem” logo após cumprirem sua função. Estas chaves não devem permanecer agregadas ao circuito quando o motor operar em regime permanente. 5 PARTIDA COM O USO DE INVERSORES DE FREQÜÊNCIA Um inversor de freqüência pode ser usado para partir um motor de indução trifásico, em condições até mais vantajosas que a chave soft-starter. No entanto, deve ser usado com cautela e em algumas aplicações especiais, porque é muito mais caro. 6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS 1. Que efeito é obtido por inserção de resistores do circuito do rotor do motor de indução tipo anéis? 2. O que é o pedestal da rampa de aceleração? 3. O que é o tempo de aceleração do motor? 4. O que é “golpe de aríete”? 5. Qual o objetivo da função kick start? 6. Quando deve ser usada a função “limitação de corrente”? 7. Em que se utiliza a função pump control? 8. Qual o objetivo de se bypassar a chave soft-starter? 9. A partida com o uso de um inversor de freqüência é recomendada? Explicar.

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CAPÍTULO 16

CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL 16.1 INTRODUÇÃO Mesmo antes da eletrônica digital fazer parte da industrialização, os projetistas de comandos elaboravam circuitos digitais como contatos programáveis. A programação era armazenada em plugs multi- pinos e as instruções, codificadas por meio de ligações elétricas entre os pinos destes plugs. Isto trazia muita limitação. A principal função destes sistemas era a seleção das operações das máquinas e/ou processos. Além da operacionalidade muito baixa, existiam outros problemas: alto consumo de energia, dificuldades na manutenção, ocupação de grande espaço físico, modificações de comandos dificultadas e onerosas com muitas alterações na fiação, ocasionando alto número de horas paradas. Havia, também, dificuldades de manter documentação atualizada dos esquemas de comando modificado. Com a industrialização da eletrônica, os custos diminuíram, a flexibilidade aumentou e os comandos eletrônicos passaram a ser utilizados em larga escala. Mas alguns problemas ainda persistiam e quem sentia estes problemas de forma significativa era a indústria automobilística. A cada ano, com o lançamento de novos modelos, muitos painéis eram sucateados, pois os custos para alteração eram maiores que a instalação de novos painéis.

A primeira experiência de um controlador programável foi realizada em 1968, pela empresa automotiva General Motors (GM). Preparou especificações detalhadas que retratavam as necessidades da indústria, independentemente do produto final que iria ser fabricado. Em 1969, foi instalado o primeiro controlador programável nesta empresa, executando apenas funções de intertravamento.

Entre 1970 e 1974, em adição às funções de intertravamento e sequenciamento (lógica), foram acrescentadas funções de temporização e contagem, funções aritméticas, manipulação de dados e introdução de terminais de programação de tubos de raios catódicos.

De 1975 a 1979, foram incrementados ainda maiores recursos de software, que propiciaram expansões na capacidade de memória, controles analógicos de malha fechada com algoritmos, utilização de estações remotas de interfaces de entrada/saída (E/S ou I/O – input/output) e a comunicação com outros equipamentos.

Com os desenvolvimentos deste período, o microcomputador passou a ser substituído em muitas

aplicações industriais. Atualmente, grandes avanços tecnológicos, tanto de hardware como de software, permitiram a

evolução do controlador programável para o conceito de controlador universal de processos, pois ele pode ser configurado para todas as necessidades de controle de processos a um custo mais atraente.

Entre as funcionalidades, citam-se:

- permitir fácil diagnóstico de funcionamento; - menor espaço ocupado; - operar com reduzido grau de proteção; - facilmente reprogramáveis; - possibilitar a manutenção de bancos de armazenamento de programas e de documentação.

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- baixo consumo de energia; - manter o funcionamento da planta de produção com reduzida equipe de manutenção; - maior confiabilidade e flexibilidade de expansão; - capacidade de se comunicar com diversos equipamentos.

16.2 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL Todas as vezes que, relacionada a um processo, uma nova técnica de controle é introduzida, fala- se de automação industrial. Na realidade, a utilização destas técnicas estará diretamente relacionada com o aumento da produtividade, da qualidade, da flexibilidade e da confiabilidade. O termo automação descreverá um conceito muito amplo; envolve um conjunto de técnicas de controle, das quais é criado um sistema ativo, capaz de fornecer a melhor resposta em função das informações que recebe do processo em que está atuando. Dependendo das informações, o sistema irá calcular a melhor ação a ser executada.

Neste ponto, destacam-se as características relacionadas com os sistemas de malha fechada. Também chamados de sistemas realimentados, permitem atuação baseando-se em medidas da variável controlada.

Figura 16.1 – Diagrama de blocos de um sistema de automação realimentado. Automatizar um sistema tornou-se viável quando a eletrônica passou a dispor de circuitos capazes

de realizar funções lógicas e aritméticas com os sinais de entrada e gerar sinais adequados de saída. Com este avanço, o controlador, os sensores e os atuadores passaram a funcionar em conjunto, transformando o processo em um sistema automatizado, onde o próprio controlador toma decisões em função da indicação dos sensores e aciona os atuadores.

Esta evolução levou a sistemas compactos, com alta capacidade de controle, que permitem acionar

diversas saídas em função de vários sinais de entrada combinados logicamente. Outra etapa importante desta evolução é que toda a lógica de acionamento pode ser desenvolvida através de software, que determina a sequência de acionamento a ser desenvolvida. Este tipo de alteração da lógica de controle caracteriza um sistema flexível. O Controlador Lógico Programável - CLP (em inglês, PLC - Programmable Logic Controller) evoluiu do Controlador Programável – CP e é um equipamento eletrônico de controle que atua a partir desta filosofia. 16.3 ESTRUTURA E PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO Os Controladores Programáveis - CP são equipamentos eletrônicos utilizados em sistemas de automação flexível. São ferramentas de trabalho muito úteis e versáteis para aplicações em sistemas de acionamentos e controle e por isso são utilizados em grande escala no mercado industrial. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lógica para acionamento das saídas em função das entradas. Desta forma, diversos sinais de entrada podem ser associados para controlar diversos dispositivos ligados nos pontos de saída.

O desenvolvimento tecnológico proporciona o atendimento às necessidades atuais de aumento de produtividade, flexibilidade e redução de custos.

Controlador

Processo

Atuadores Sensores

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Um controlador programável deve possuir as seguintes características: - deve executar uma rotina cíclica de operação; - a programação deve ser realizada a partir de um diagrama de relés; - deve ser projetado para suportar condições de operação adversas.

Um CP é constituído basicamente por dois elementos principais: A CPU (Unidade Central de Processamento) e interfaces para os sinais de entrada e saída.

Figura 16.2 - Estrutura básica de um CLP

O CP deve ter um programa: conjunto ordenado de instruções, postas numa sequência específica,

que irá executar as ações de controle desejadas do CP. O programa faz leituras cíclicas das entradas e atualiza as saídas.

Estas tarefas são executadas em um tempo chamado ciclo de varredura e depende da velocidade

e características do processador. A execução do ciclo de varredura se baseia em três passos:

Figura 16.3 – Rotina cíclica

Em outras palavras, em um ciclo, o CP executará as seguintes tarefas: 1. Transfere os sinais existentes na entrada para a memória de dados;

2. Inicia a varredura do software, processando os dados e executando todas as operações que estavam

programadas.

3. Concluída a varredura, transfere os dados processados para a saída.

E N T R A D A S

S A Í D A S

UNIDADE

CENTRAL DE PROCESSAMENTO

Ler as entradas

Executar o programa

Atualizar as saídas

Início

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Figura 16.4 – Foto do CLP Siemens Logo! 16.3.1 ASPECTOS DE HARDWARE O diagrama de blocos abaixo representa a estrutura básica de um controlador programável (CP) e seus componentes. Estes componentes irão definir o que se denomina configuração do CLP:

Figura 16.5 – Diagrama de blocos simplificado de um CP 16.3.2 A CPU

A CPU controla todas as ações do CP. É composta por processador, banco de memórias e barramento.

A função do microprocessador (ou processador) é realizar operações aritméticas e lógicas, manipular dados e controlar o fluxo de programa. Portanto, o processador gerencia todo o sistema.

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O programa deve ser armazenado e estar disponível em um determinado lugar da CPU. Esta região específica é chamada de memória.

16.3.3 SINAIS ANALÓGICOS E DIGITAIS Um sinal é dito analógico quando varia continuamente no tempo; também é chamado de sinal de tempo contínuo. Exemplos: velocímetro de automóvel, relógio de ponteiros, potenciômetros, transdutores de temperatura, de pressão, de vazão, de umidade, etc. Um sinal é dito digital quando varia bruscamente no tempo, assumindo apenas dois valores definidos e distintos. Também é chamado sinal de tempo discreto. Exemplos: botões, chaves seletoras, chaves fim-de-curso, pressostatos, contatos de relés, contatos auxiliares de contatores, alarmes, bobinas de relés, bobinas de contatores.

Figura 16.6 – Sinais (a) analógico e (b) digital Conforme sua concepção,os dispositivos eletrônicos utilizam uma linguagem lógica denominada binária. Esta lógica possui apenas dois valores, que são representados através de dígitos binários ou bits (bit: BInary digiT). Os valores numéricos possíveis dos bits são 0 e 1. No entanto, os dispositivos digitais podem manipular mais de um bit de cada vez, sendo comum tratar um grupo de 8 bits, que é denominado byte. 16.3.4 Memórias do CLP Em um CLP são encontrados dois tipos de memória: - RAM - “Random Access Memory” - Memória de acesso aleatório (randômico): Nela os dados podem

ser gravados e alterados facilmente. No CLP, são utilizadas como armazenamento temporário de informações, como aquelas obtidas do processamento imediato. Permite leitura e escrita. É uma memória volátil, ou seja, se ocorrer uma falta de alimentação, mesmo que por um pequeno tempo, ela perde os dados armazenados.

- ROM - “Read Only Memory” - Memória somente para leitura de dados – É utilizada para manter

armazenadas informações que não poderão ser alteradas. Acessada somente para leitura, encaixa-se na categoria de memórias não voláteis.

As ROM podem ainda ser:

- PROM - “Programmable Read Only Memory” - Memória que pode ser programada pelo usuário, porém

somente uma vez. - EPROM – “Erasable Programmable Read Only Memory” - Memória que pode ser programada e

alterada pelo usuário. É utilizada no CLP como armazenamento do programa do CLP. - EEPROM- “Eletrically Erasable Programmable Read Only Memory” - Memória que pode ser alterada

como a EPROM, porém com sinais elétricos.

tempo tempo

(a) (b)

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A memória é constituída por várias células, nas quais são armazenados os bits ou bytes de

informação.

16.3.5 Interfaces de entrada/saída (E/S ou I/O - Input/Output) O hardware de E/S, frequentemente chamado de módulo de E/S, é a interface entre os dispositivos conectados pelo usuário e o CLP. Os primeiros controladores programáveis só aceitavam interfaces E/S discretas, com a conexão de dispositivos tipo on/off (liga/desliga, aberto/fechado, etc.). Isto representava uma limitação, que hoje já foi resolvida. As entradas e saídas são organizadas por tipos e funções e agrupadas em conjuntos de 2, 4, 8, 16 e até 32 “pontos” (circuitos) por interface. São configuráveis, o que possibilita uma combinação adequada de pontos de E/S digitais (discretos) e analógicos (numéricos). O módulo de entrada aceita tensões usuais de comando, como 12 Vcc, 24 Vcc, 110VCA, 220 VCA. O módulo de saída comuta as tensões de controle fornecidas, com contatos de chaves de estado sólido ou relés que suportam corrente até 10A e isolação de 220 VCA.

Nas entradas e saídas digitais, ainformação consiste em um único bit, que pode apresentar dois estados lógicos: ligado (1) ou desligado (0).

Nas entradas e saídas analógicas, este tipo de sinal é predominante na recepção ou no envio de sinais numéricos. Dentro do CLP, há um circuito que faz a conversão analógico/digital ou digital/analógico. 16.3.6 Definição de controlador programável (CP) e extensão para Controlador Lógico Programável (CLP) Em 1992, a IEC (International Electrotechnical Commission) publicou a primeira edição da norma IEC 61131, com o objetivo de estabelecer padrões para os controladores programáveis. De acordo com o capítulo 1 dessa norma (IEC 61.131-1), controlador programável é um sistema eletrônico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial, que usa uma memória programável para armazenamento interno de instruções do usuário, para implementação de funções específicas, tais como: lógica, sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, para controlar, através de entradas e saídas, vários tipos de máquinas e processos. Entenda-se que a definição de Controlador Programável (CP) surgiu quando a programação do dispositivo era realizada pelo fabricante, com uso de memórias ROM. Quando a evolução permitiu que o usuário realizasse a programação das ações, o equipamento passou a ser chamado Controlador Lógico Programável (CLP). 16.4 FUNÇÕES BOOLEANAS Quando se pretende medir uma grandeza, geralmente a instrumentação eletrônica é digital, mesmo que o equipamento internamente manipule sinais analógicos. A teoria matemática das proposições lógicas foi apresentada em 1854 por George Boole, definindo assim os conceitos básicos da chamada álgebra booleana, para dois valores (sistema binário). Entretanto, somente em 1938, o engenheiro americano Claude Elwood Shannon aplicou a teoria de Boole ao estudo e simplificação de funções usadas em telefonia, percebendo que as leis que regem as proposições lógicas eram as mesmas que se aplicavam para dispositivos de chaveamento de dois estados. Estes dispositivos podem assumir estados como: “ligado” ou “desligado”, “aberto” ou “fechado”, “potencial alto” ou “potencial baixo”, “verdadeiro” ou “falso”.

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Na sequência, foram criadas as portas lógicas, que são circuitos utilizados para combinar níveis lógicos digitais de formas específicas. Nos CLP, são utilizadas as portas E, OU e NÃO.

A linguagem utilizada na programação dos CLP é similar à de diagramas lógicos de acionamento

desenvolvidos para a área elétrica e para a área de controle. Esta linguagem é denominada “linguagem de contatos” ou simplesmente “ladder”, palavra em inglês que significa escada, devido à similaridade com o objeto.

A linguagem ladder foi a primeira que surgiu na programação dos CLP e sua funcionalidade

procurava imitar os antigos diagramas elétricos usados pela engenharia da época. O objetivo era evitar uma quebra de paradigmas muito grande, permitindo assim a melhor aceitação do produto no mercado.

O diagrama de contatos ladder consiste em um desenho formado por duas linhas verticais, que

representam os polos positivo e negativo de uma fonte de alimentação. Entre essas duas linhas, são desenhados ramais horizontais que possuem as chaves. Estas podem ser NA ou NF, representando os estados das entradas do CLP.

A linguagem ladder permite que se desenvolvam lógicas e circuitos em que os operadores são

entradas, saídas, estados auxiliares e registros numéricos. A tabela a seguir mostra os três principais símbolos de programação.

Tipo

Símbolo Equipamento elétrico

Contato aberto

Contato fechado

Saída

Figura 16.7 - Tipos de contato elétrico e correspondente símbolo em linguagem “Ladder”.

Para se entender a estrutura da linguagem, foi adotado um exemplo bem simples: o acionamento de uma lâmpada L a partir de um botão liga/desliga B1.

A figura seguinte exemplifica este acionamento, com o esquema elétrico tradicional, a representação “Ladder” , as ligações no CLP, a tabela verdade e a função lógica.

(a) (b) (c) (d) (e)

Figura 16.8 – (a) diagrama elétrico; (b) diagrama de contatos; (c) circuito do CLP; (d) tabela verdade; (e) função lógica.

O botão B1, normalmente aberto, está ligado à entrada I0.0 e a lâmpada L, à saída Q0.0. Acionando-se B1, I0.0 é ligado e a saída Q0.0, energizada. Caso se queira que a lâmpada apague quando B1 for acionado, basta trocar o contato normalmente aberto por um normalmente fechado, o que representa a função NÃO.

Os diagramas abaixo demonstram a função lógica E, a qual é representada pela associação de dois contatos em série:

B1 L

0 0

1 1 L = B1

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(a) (b) (c)

(d) (e)

Figura 16.9 – (a) diagrama elétrico; (b) diagrama de contatos; (c) circuito do CLP; (d) tabela verdade; (e) função lógica.

A função lógica OU corresponde à ligação em paralelo de contatos:

(a) (b) (c)

(d) (e)

Figura 16.10 – (a) diagrama elétrico; (b) diagrama de contatos; (c) circuito do CLP; (d) tabela verdade; (e) função lógica.

Assim, as funções lógicas podem ser desenvolvidas em programação e executadas por um CLP, uma vez que todas derivam dos blocos básicos E, OU e NÃO.

A flexibilidade dos CLP é percebida neste momento, pois alterações lógicas podem ser realizadas

com grande facilidade, outros componentes elétricos/eletrônicos podem ser incluídos, sem que sejam necessárias alterações do hardware. Os projetos de automação e controle envolvendo CLP reduzem o trabalho de desenvolvimento do hardware dos circuitos lógicos de acionamento, bem como os dispositivos e potência para acionamento de cargas e dos atuadores, uma vez que podem ser escolhidos módulos de saída já prontos, adequados ao tipo de carga que se deseja acionar.

A utilização desses controladores exige alguns passos importantes:

B1 B2 L 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1

B1 B2 Y 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1

L = B1 . B2

Y = B1 + B2

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109

- definir da função lógica a ser programada; - transformar esta função em programa assimilável pelo CLP; - instalação física do controlador e de suas interfaces com o processo.

As funções lógicas, uma vez mais complexas, podem ser simplificadas com o uso das leis, teoremas e postulados da álgebra booleana ou mapas de Karnaugh.

16.5 LINGUAGEM DE PROGRAMAÇÃO

A linguagem de programação inicialmente utilizada era uma representação simbólica que se assemelha aos diagramas elétricos a relés.

Entretanto, com as sofisticações oferecidas pelos processadores e seus algoritmos, as linguagens tiveram que serem adaptadas a estas novas tecnologias. Formas alternativas de programação foram criadas. As quatro formas de programação que predominam atualmente são: - diagrama de contatos ou ladder :

- blocos funcionais ou funções lógicas:

Função ou exclusivo

- mnemônicos booleanos:

LD I0 OR I1 AND I2 ST Q1

- parâmetros idiomáticos:

LET 01:= (I0 OR I1) AND NOT I2

O capítulo 3 da IEC 61131 (IEC 61131-3) padronizou semânticas e sintaxes das linguagens de programação. Ocorrem variações nas linguagens dos diversos fabricantes, mantendo, porém, muita coisa em comum com a padronização internacional.

Para visualização de como representar uma programação através dos mnemônicos, será utilizado o

padrão internacional, em que:

Função Mnemônico

Leitura de variável LD (vem de Load)

Atribuição de valor ST (vem de Store)

Leitura de variável negada LDN

Atribuição de valor invertido (NOT) STN

I0 I1 Q1

=1

I1

I2 Q

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Operação E AND

Operação E negada ANDN

Operação OU OR

Operação OU negada ORN

Instrução de memorização SET

Instrução de desligamento de memória (RESET) RES

Armazenamento de valor ARM

Para implementar programas de controle que efetuem simples tarefas lógicas, os exemplos básicos a seguir ilustram as funções correspondentes a tais tarefas:

16.5.1 – Instruções de Entrada e Saída

- Simples acionamento

Programa Comentário

LD I1 Leia a entrada I1

ST Q1 Armazene o resultado na saída Q1

- Operação lógica E:

Programa Comentário

LD I1 Leia a entrada I1

AND I2 Produto com a entrada I2

ST Q1 Armazene o resultado na saída Q1

LD I3 Leia a entrada I3

ANDN I4 Produto negado com a entrada I4

ST Q2 Armazene o resultado na saída Q2

I1 Q1

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111

AND I5 Produto da saída Q2 com a entrada I5

ST Q3 Armazene o resultado na saída Q3

- Operação lógica OU:

Programa Comentário

LD I1 Leia a entrada I1

OR I2 Soma com a entrada I2

OR I3 Soma com a entrada I3

ST Q1 Armazene o resultado na saída Q1

- Circuito misto com ramos paralelo/série e armazenamento em posições de memória

Programa Comentário

LD I1 Leia a entrada I1

AND I2 Produto com a entrada I2

ST M1 Armazene o resultado na memória M1

LD I3 Leia a entrada I3

AND I4 Produto com a entrada I4

ST M2 Armazene o resultado na memória M2

LD M1 Leia a memória M1

OR M2 Soma (OU lógico) M1 com a memória M2

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112

AND I5 Produto com a entrada I5

ST M3 Armazene o resultado na memória M3

LD I6 Leia a entrada I6

OR I7 Soma com a entrada I7

ST M4 Armazene o resultado na memória M4

LD I8 Leia a entrada I8

OR I9 Soma com a entrada I9

ST M5 Armazene o resultado na memória M5

AND M4 Produto de M5 com a memória M4

OR M3 Soma com a memória M3

AND I9 Produto com a entrada I9

ST Q1 Armazene o resultado na saída Q1

16.5.2- Função de intertravamento (memorização)

No circuito a seguir, observa se que o circuito permanecerá ligado por tempo indeterminado, após a entrada I1 ter sido acionada pela primeira vez: Programa Comentário

LD I1 Leia a entrada I1

OR Q1 Soma com a saída Q1

ST Q1 Armazene o resultado na saída Q1

- Programa de liga/desliga com prioridade para o desligamento O programa abaixo tem prioridade para o desligamento, pois se as botoeiras I1 e I2 forem simultaneamente acionadas, prevalecerá a saída desligada uma vez que I2 abrirá.

Q1

I1 Q1

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113

Programa Comentário LD I1 Leia a entrada I1

OR Q1 Soma com a saída Q1

ANDN I2 Produto negado com a entrada I2

ST Q1 Armazene o resultado na saída Q1

16.5.3 – Função para memorização set/reset

Uma forma alternativa e recomendável de se memorizar um valor numa variável passa pela instrução “SET”, que tem a mesma função da variável de retenção. O uso da instrução “SETeconomiza uma linha de programa. Da mesma forma, a instrução “RESET”, que provê o desligamento de uma memória e irá desligar a saída.

Programa Comentário

LD I1 Leia a entrada I1

SET Q1 Se I1 for igual a “1 lógico”, aciona a saída Q1

LD I2 Leia a entrada I2

RES Q1 Se I2 for igual a “1 lógico”, desliga a saída Q1

LD I3 Leia a entrada I3

SET Q2 Se I3 for igual a “1 lógico”, aciona a saída Q2

LD I4 Leia a entrada I4

RES Q2 Se I4 for igual a “1 lógico”, desliga a saída Q2

16.5.4 – Função para detecção de borda

A detecção de borda é uma forma de determinar o momento em que a variável passa do nível lógico baixo para o alto (detecção de borda de subida) ou do nível alto para o baixo (detecção de borda de descida).

O programa capaz de realizar a detecção de uma borda de subida numa variável do CLP utiliza-se do conceito de ciclo de varredura, pois a informação desejada ficará disponível apenas pelo tempo de um desses ciclos.

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114

O circuito a seguir representa tal tarefa. Quando I1 é levado ao nível lógico alto, Q1 também sobe, mediante permissão do contato NF (normalmente fechado) de Q2. Entretanto, a partir dosegundo ciclo de varredura, Q2 se torna alto, ocasionando a queda de Q1. Como consequência, Q1 ficou em nível alto durante um ciclo de varredura a partir do instante em que I1 subiu.

Programa: Comentário

LD I1 Leia I1

ANDN Q2 Produto negado com Q2

ST Q1 Armazene em Q1 (Se I1 = 1, Q1 torna-se 1)

LD I1 Leia I1

ST Q2 Armazene em Q2 (Se I1 = 1, Q2 = 1 e Q1 torna-se 0).

Uma aplicação prática do circuito acima é o acionamento de um contator e seu desligamento por uma só botoeira.

Programa: LD I1

ANDN Q2

ST Q1

LD I1

ST Q2

LD Q1

ANDN Q3

( linha 1 )

( linha 2 )

( linha 3 )

( linha 4 )

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115

OR Q3

LDN Q1

AND Q3

ST Q3

No programa, as linhas 1 e 2 do diagrama de contatos correspondem a um detector de borda de

subida da botoeira ligada a I1. Já a saída Q3 (contator) é acionada a partir de um circuito biestável, pois Q1 tem duração de um pulso (um ciclo de varredura). Assim, a cada impulso, estando desligada, Q3 liga na linha 3 e, estando ligada, Q3 desliga pela linha 4.

16.5.5 FUNÇÃO TEMPORIZADOR Os temporizadores são blocos importantes, cujas aplicações, entre outras, substituem relés de tempo utilizados nos circuitos eletromecânicos. Os blocos dos temporizadores têm tempos padronizados em 0,1s, 0,01s e 0,001s. As funções dos pinos variam conforme cada fabricante define seu bloco de temporização. Será considerado o temporizador genérico:

Figura 16.11 – Temporizador e diagrama de contagem do tempo.

Para ajustar um tempo, acessa-se o bloco do temporizador para programar quantas vezes seu

tempo deve ser contado. Para exemplificar, um tempo de 5,0s é obtido contando 50 vezes o tempo no bloco de 0,1s. A constante “50” é programada ao acessar o bloco. A sintaxe da linguagem de programação para inserir o “50” varia de fabricante para fabricante, porém com o mesmo resultado.

A figura 16.11 mostra o funcionamento do temporizador. Ao ser acionado pela entrada E, inicia-se a

contagem do tempo t programado (instante A). Quando a contagem de tempo terminar (instante B), a função T001 muda o estado de 0 para 1. Um contato deve ser programado para receber esta informação e realizar a ação determinada no programa.

Adiante, são vistos alguns exemplos de diagramas utilizando temporizador.

- Temporizador com retardo na energização

E T001

A B

t

T001 Q1

E xxxT001

I1

EQUIPAMENTOS E ACIONAMENTOS ELÉTRICOS – Prof. Matheus

116

Programa: Comentário

LD I1 Leia I1

ST T001 Acione T001

LD T001 Leia T001

ST Q1 Acione Q1

Ao se acionar a entrada I1, liga-se o temporizador T001 que irá contar o tempo solicitado; após a contagem, irá ligar a saída Q1. - Temporizador com retardo no desligamento

Programa:

LD Q1

ANDN T001

OR I3

ST Q1

ANDN I3

ST T001

Quando I3 for acionada, energiza-se a saída Q1. Quando I3 abrir, Q1 se mantém energizada pelo

seu contato de selo e inicia-se a temporização através de T001. Decorrido esse tempo, a saída é desenergizada.

- Temporizador de tempo definido A saída Q2 permanecerá ligada pelo tempo t determinado pelo temporizador.

E xxx T001

E xxx T001

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117

Programa:

LD I1

OR Q2

ST T001

ANDN T001

ST Q2

Ao pulsar a entrada I1, inicia-se a contagem de tempo em T001, ao mesmo tempo em que a saída Q2 é acionada. Ao final dos “t” segundos, a saída Q2 é desenergizada pelo contato NF de T001, independente do tempo em que a entrada I1 permanecer acionada. 16.5.6 CONTADOR

O contador é um recurso que possibilita quantificar a ocorrência de eventos que geram impulsos no processo controlado. Os contadores podem ter contagem crescente, contagem decrescente e definição de valores iniciais. Os pinos dos blocos dos contadores variam de um fabricante para outro. Um fabricante pode, por exemplo, adotar um bloco para contadores crescentes e outro para contadores decrescentes. Outro, pode usar um único bloco, com um pino que estabelece o sentido da contagem. Será adotado o contador genérico: Cada vez que a entrada CO receber uma variação, o contador conta um evento. R é usado para ressetar o contador e PV, para indicar quantos eventos ele deve contar. Quando o contador atingir o número de eventos indicados em PV, a função C001 coloca “1” em um contato que deve ser programado para receber esta informação e dar sequência na programação do CLP. Através dos mnemônicos, o valor de contagem é estabelecido pela instrução “SET”. A instrução “RES” zera a contagem. A cada pulso fornecido, o valor da contagem é incrementado ou decrementado.

Um exemplo de aplicação do contador é um programa que realiza a bobinagem de fio em carretéis. Após o fio ter sido manualmente fixado no carretel, o operador pressiona a botoeira B para início da

bobinagem pelo acionamento do motor M. Cada carretel deve receber 150 espiras de fio e a indicação de espira completa é feita por um chanfro no carretel, que aciona o fim de curso A. Ao final da bobinagem, o motor deve ser desligado. Assim, conectando a botoeira B à entrada I1, o fim de curso A à entrada I2 e o motor M, acionado por um contator comandado pela saída Q3

CO R C001 PV

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118

Um programa CLP capaz de efetuar tal controle é apresentado abaixo:

Programa:

LD I1

SET C001, 150

LD I2

ST C001

LD I1

OR Q3

ANDN C001

ST Q3

16.6 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS 1. Transformar a expressão abaixo em diagrama de contatos :

Resposta:

PV=150 CO C001

SET

Início da contagem

C001

fim da contagem

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119

2. Transformar em expressão booleana o diagrama abaixo:

Resposta: Z = A . [ B . C + C . (D + B) ] + A . C

3. Dada a partida direta ao lado, desenhar o diagrama de contatos correspondente e transformar em linguagem de programação:

Onde: I1 = A I2 = B I3 = C I4 = D Q1 = Z

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120

Resposta:

Programa: Onde:

LDN I1 I1 = S0

ARM M1 I2 = S1

LD I2 Q1 = K1

OR Q1

AND M1

ST Q1

4. Dada a partida com reversão de velocidade ao lado, montar o diagrama de contatos e transformar em

linguagem de programação :

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Programa: Onde: Diagrama de contatos:

LDN I1 I1 = S2

ARM M1 I2 = S1

LD I2 Q1 = K1

OR Q1 Q2 = K2

ANDN Q2

AND M1

ST Q1

LDN I2

ARM M2

LD I1

OR Q2

ANDN Q1

AND M2

ST Q2

16.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS:

1. Desenhar o diagrama de contatos para realizar a lógica das seguintes expressões booleanas:

a) L = A . B + A . C . D + D . F + A . D . F

b) L = (A + B) . C + (C + D + F) . (A + F)

2. Transformar em expressão booleana os seguintes diagramas:

a) b)

3. Um técnico em laboratório químico possui quatro produtos químicos A, B, C e D, que devem ser guardados em um outro depósito. Por conveniência, é necessário mover um ou mais produtos de um depósito para outro de tempos em tempos. A natureza dos produtos é tal que é perigoso guardar B e C juntos, a não ser que A esteja no mesmo depósito. Também é perigoso guardar C e D juntos se A não estiver no depósito. Escrever uma expressão para a variável lógica Z (supor uma lâmpada) que seja acionada sempre que exista uma situação perigosa em qualquer um dos depósitos. Projetar o Diagrama de Contatos equivalente (sugestão: montar uma tabela verdade).

EQUIPAMENTOS E ACIONAMENTOS ELÉTRICOS – Prof. Matheus

122

4. Uma prova de Acionamentos Industriais é composta por três questões: A, B e C com os seguintes

pesos: 30, 40 e 30%. A frequência do aluno em sala de aula também é necessária para a sua aprovação. Construir um Diagrama de Contatos que indique se o aluno foi aprovado ou não. Para a aprovação, é necessário que ele obtenha 75% de frequência nas aulas e 60% no referido teste (sugestão: montar uma tabela verdade).

5. Projete um circuito lógico (Diagrama de Contatos) para acionar um relé, sempre que uma ou todas as

três chaves estiverem fechadas. 6. Montar o diagrama de contatos e transformar em linguagem de programação da partida estrela triângulo

a seguir. 7. Elaborar um programa CLP, capaz de efetuar controle de uma prensa que é manejada por dois

operários. Cada um deles utiliza um atuador que exige o emprego de ambas as mãos. A operação de prensagem realiza-se quando se põe em marcha um motor que está comandado pelo contator R. por razões de segurança dos operários, foi decidida a seguinte sequência de funcionamento:

a) Com somente um operador, não se pode ativar a prensa; b) Com dois operários atuando nos comandos A e B, a prensa abaixa; c) Se um operário atua, mas o outro demora mais do que três segundos, a prensa não deve operar e,

será necessário repetir a manobra; d) Se uma vez ativado o contator R e qualquer um dos operários retirar as mãos do contato, R

desativa e não volta a ativar se o operário demorar mais que três segundos, para recolocar suas mãos no contato, caso em que deverá repetir-se a manobra por ambos os operários.

EXERCÍCIOS TEÓRICOS:

8. Para que servem as vias de entrada/saída?

9. O que se entende por automatizar um processo?

10. Explicar o que é ciclo de varredura de um CP

11. O que é um programa?

12. Quais as diferenças básicas entre as memórias RAM e ROM?

13. O que diferencia um CLP de um CP?

- Partida: energiza K1 e K3 (Y) - Após contagem do tempo de

T1, K3 desliga; K1 é mantido e energiza K2 (∆)

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123

MAPAS DE KARNAUGH:

B B

A

A

DC DC CD DC

BA

BA

A B

BA

C C

BA

A B

A B

AB

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124

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1. ANDRADE, Luiz O. Controladores Lógicos Programáveis. Apostila 2. CARVALHO, João C. Equipamentos Elétricos. Apostila da disciplina. 3. DA SILVA, MARCELO E. Controladores Lógicos Programáveis. Colégio Técnico Industrial de

Piracicaba. 2007

4. KOSOW, Irwing L. Máquinas Elétricas e Transformadores. Editora Globo.

5. SILVA, Daniel B. Comandos Eletromagnéticos e Eletropneumáticos. Apostila do curso, 2003.

6. SILVA Filho, Matheus T. Equipamentos e Acionamentos Elétricos. Apostila da disciplina, 2006.

7. SENAI Espírito Santo, Companhia Siderúrgica Tubarão – Instrumentação. Automação Básica. CPM -

Programa de Certificação do Pessoal de Manutenção. 1999

8. VASCONCELOS, Ileana. Equipamentos Elétricos. Apostila da Disciplina. 2002 9. WEG – Módulo 3 - Controladores Lógicos Programáveis. WEG, Centro de Treinamento de Clientes. 10. WEG – Guia de Aplicação de Inversores de Freqüência. Março/2009 11. WEG – Guia de Aplicação de Inversores de Soft-Starters. Março/2009 12. WEG – Módulo 1 A – Características, Especificações e Dimensionamento de Motores Elétricos CA de

Baixa Tensão. Centro de Treinamento de Clientes, versão 2011

13. WEG – Módulo 1B – Comando e Proteção de motores e Circuitos Elétricos CA de Baixa Tensão. Centro de Treinamento de Clientes. Versão 2011

14. Catálogos de fabricantes – Siemens e WEG

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