Download Tuning PID Controller using Ziegler-Nichols Method and more Cheat Sheet Immigration Law in PDF only on Docsity! BAB V PERCOBAAN 4 KONTROL PID DENGAN METODE TUNING ZIEGLER-NICHOLS 4.1 Tujuan Percobaan 1. Mengetahui pengaruh kontroler proporsional, integral, dan derivatif pada respons sistem kontrol close loop. 2. Memahami prinsip tuning PID menggunakan metode Ziegler-Nichols. 4.2 Dasar Teori 4.2.1 Kontroler Proporsional pada Sistem Kontrol Close Loop (Jelaskan fungsi kontroler proporsional pada kontroler PID) (Jelaskan pengaruh kontroler proporsional pada respons sistem) 4.2.2 Kontroler Integral pada Sistem Kontrol Close Loop (Jelaskan fungsi kontroler integral pada kontroler PID) (Jelaskan pengaruh kontroler proporsional pada respons sistem) 4.2.3 Kontroler Derivatif pada Sistem Kontrol Close Loop (Jelaskan fungsi kontroler derivatif pada kontroler PID) (Jelaskan pengaruh kontroler proporsional pada respons sistem) 4.2.4 Metode Tuning Ziegler-Nichols (Jelaskan bagaimana cara metode tuning Ziegler-Nichols) (Jelaskan parameter-parameter pada metode tuning Ziegler-Nichols) 4.3 Alat dan Bahan 1. Komputer/laptop 2. Perangkat lunak MATLAB dan Simulink 4.4 Langkah Kerja 4.4.1 Respons Transien Rangkaian Open Loop dan Close Loop Orde 2 1. Jalankan perangkat lunak MATLAB, pada command window masukkan command ‘simulink’ lalu tekan ENTER untuk membuka Simulink atau dengan menekan menu tool Simulink. 2. Ubah transfer function pada rangkaian orde 2. Gambar 4.1 Model simulink sistem open loop dan close loop 3. Ubah transfer function pada plant dengan persamaan 𝐾2 𝑠2+2(KL)𝑠+K2 - K = nomor kelompok + 1 - L = digit akhir kelompok 10 + 0,1 4. Jalankan sistem dengan menekan Run dengan stop time yang diatur sesuai kebutuhan dan amati respons transien melalui scope. 5. Catat rise time, overshoot, dan final value dari kedua scope tersebut. 4.4.2 Pengaruh Kontroler PID pada Sistem Close Loop 1. Ubah transfer function pada plant dengan persamaan 𝐾2 𝑠2+2(KL)𝑠+K2 - K = nomor kelompok + 1 - L = digit akhir kelompok 10 + 0,1 4.5 Data Percobaan 4.5.1 Respons Transien Rangkaian Open Loop dan Close Loop Orde 2 Tabel 4.3 Data karakteristik respon transien open loop dan close loop orde 2 Rangkaian Rise Time (s) Overshoot(%) Final Value Open Loop Close Loop (gambar respons transien orde 2 open loop) (gambar respons transien orde 2 close loop) 4.5.2 Pengaruh Kontroler PID pada Sistem Close Loop A. Variasi 1 (K = 1) Tabel 4.4 Data karakteristik pengaruh kontroler PID sistem close loop variasi 1 Rise Time Overshoot(%) Final Value Close loop P PI PID (gambar respons transien sistem close loop) (gambar respons transien sistem close loop – P) (gambar respons transien sistem close loop – PI) (gambar respons transien sistem close loop – PID) B. Variasi 2 (K = 5) Tabel 4.5 Data karakteristik pengaruh kontroler PID sistem close loop variasi 2 Rise Time Overshoot(%) Final Value Close loop P PI PID (gambar respons transien sistem close loop) (gambar respons transien sistem close loop – P) (gambar respons transien sistem close loop – PI) (gambar respons transien sistem close loop – PID) C. Variasi 3 (K = 10) Tabel 4.6 Data karakteristik pengaruh kontroler PID sistem close loop variasi 3 Rise Time Overshoot(%) Final Value Close loop P PI PID (gambar respons transien sistem close loop) (gambar respons transien sistem close loop - P) (gambar respons transien sistem close loop - PI) (gambar respons transien sistem close loop - PID) 4.5.3 Penggunaan metode tuning Ziegler-Nichols 1 pada Sistem Orde Tinggi (gambar respons transien dari MATLAB) (gambar respons transien dari MATLAB dengan garis bantu Ziegler-Nichols) Tabel 4.7 Data nilai K, L, dan T pada metode tuning Ziegler-Nichols 1 sistem orde tinggi K L T Tabel 4.8 Data nilai Kp, Ti, dan Td pada metode tuning Ziegler-Nichols 1 sistem orde tinggi Kp Ti Td (perhitungan Kp, Ki, dan Kd) Tabel 4.9 Data nilai Kp, Ki, dan Kd pada metode tuning Ziegler-Nichols 1 sistem orde tinggi Kp Ki Kd Tabel 4.10 Data karakteristik pada metode tuning Ziegler-Nichols 1 sistem orde tinggi Rise Time (s) Overshoot(%) Final Value Open-loop PID (gambar respons transien sistem dari simulink – PID) 4.6 Analisis dan Pembahasan 4.7 Kesimpulan
