Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
ARQUITECTURA DE ROBOTS
ACTIVIDAD 1 ANALISIS DE UN ROBOT
EN CINEMATICA DIRECTA.
Cristian Alejandro Cárdenas Tovar
1791880
MC. Mario Ángel Rico Méndez
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cinemática directa es el ejercicio 1, Ejercicios de Arquitectura de ordenadores
es la actividad 1 de arquitectura de robots pero no esta la materia en las que hay aquí
Tipo: Ejercicios
2022/2023
1 / 6
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Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
ARQUITECTURA DE ROBOTS
ACTIVIDAD 1 ANALISIS DE UN ROBOT
EN CINEMATICA DIRECTA.
Cristian Alejandro Cárdenas Tovar
MC. Mario Ángel Rico Méndez
Introducción
Cinemática directa La solución al problema de la cinemática directa consiste en encontrar el valor de la posición final del robot manipulador, esta solución es una función de los valores articulares, es decir, el valor trasnacional o rotativo de las articulaciones. Se utiliza fundamentalmente el algebra vectorial y matricial para representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fija. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos regidos o eslabones unidos entre si mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base de este. Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtención del modelo cinemático directo Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que establece la localización que debe tomar cada sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón de una cadena articulada, para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.