Capítulo 1
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CAPÍTULO 1
Introducción
1.1. Marco Teórico.
A medida que se ha ido mejorando la tecnología, se han desarrollado máquinas
especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en
moldes para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas tenía la versatilidad del
brazo humano, y no podían alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posición deseada.
La mayoría de los robots existentes en nuestros días son aquellos que son utilizados en la
industria, llamados robots industriales, los cuales están construidos por uno o dos brazos
[5]. En éste capítulo hablaremos de los brazos robóticos, ya que en nuestro proyecto se
controló uno de éstos.
La palabra robot se define como una máquina controlada por un ordenador y
programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona
con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma más rápida,
barata y precisa que los seres humanos. El término procede de la palabra checa robota, que
significa 'trabajo obligatorio'. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para
referirse a una máquina que realiza trabajos para ayudar a las personas para efectuar tareas
difíciles o de riesgo para los humanos. Mientras tanto la robótica se define como la rama
de la inteligencia artificial que estudia los sistemas automáticos capaces de establecer una
interacción directa con el mundo físico [5].
Los robots pueden ser clasificados como: fijos o industriales y móviles. El robot fijo
se utiliza para llevar a cabo tareas que pueden ser peligrosas para el hombre, o simplemente
