1. Coloque los parámetros diferencial e integral a cero y evalúe la calidad del
control para valores de kp = 0.05, 0.1, 0.2, 0.3..., halle el valor kpo en el cual el
sistema comienza a oscilar, y a partir de qué valor kpd se pierde estabilidad
(oscilación divergente)
0.05
NO OSCILA
0.8
NO OSCILA
0.1
NO OSCILA
0.13
NO OSCILA
0.15
NO OSCILA
0.18
NO OSCILA
0.2
NO OSCILA
0.23
NO OSCILA
0.25
NO OSCILA
0.26
OSCILACIÓN
0.3
OSCILACIÓN
0.4
OSCILACIÓN
0.45
OSCILACIÓN
0.5
OSCILACIÓN DIVERGENTE
Con 0.26 empieza a oscilar de una forma leve, por lo que el Kpo sería = 0.25
2. Ponga kp, kd = 0 y sólo el factor ki diferente de 0, verifique el comportamiento
ocurre para varios valores ki != 0. Explique estos comportamientos
● Con 0.001 ( el valor mínimo ) oscila de manera constante y muy ligera
