2. Definir los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un robot:
para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento: Cinemática directa, Cinemática inversa, matriz de traslación, matriz de
rotación, matriz de transformación, sistema de coordenadas de referencia.
CINEMÁTICA DIRECTA
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. Es un análisis
cinemático la posición, la velocidad y aceleración de cada uno de los elementos del robot
son calculado sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relación entre el
movimiento y la fuerza social son estudiadas en la dinámica de los robots.
La cinemática directa es una técnica usada en gráficas 3D por computadora para calcular la
posición de parte de una estructura articulada partir de sus componentes fijos y las
transformaciones inducida por las articulaciones de la estructura la cinemática directa se
refiere al uso de ecuaciones cinemática para calcular la posición de su actúa final a partir
de los valores específicos denominado parámetros. Cinemática de un robo son usadas en
Robots, juegos de computadoras y Animación el proceso inverso que calcula conjunto
parámetros a partir de una posición específica del acto ador final en la cinemática inversa.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
Transformación de matrices
Geometría
Transformación de coordenadas
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada
por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer
un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describe la localización de cada
uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia, de esta forma el problema
cinemático directo se reduce encontrar una matriz homogénea de transformación que
relación en la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo.
