1
Resumen – Este informe tiene como finalidad
documentar el proceso de realización de un exoesqueleto
destinado a la rehabilitación de una mano humana. Se diseñó
un único prototipo con el fin de asistir en la recuperación de
pacientes con lesiones o afecciones en la mano, además de
contar con ligereza y ergonomía garantizada. A grandes
rasgos, se ideó un mecanismo cuya esencia recae en una
cremallera accionada por un servomotor de alto torque, con el
fin de imitar el movimiento de un actuador lineal eléctrico
comercial. Por otro lado, se utilizó una placa Arduino UNO
para llevar a cabo la realización de pruebas en cuanto lógica
base de programación se refiere. Por último, se almacenaron
todos los componentes en una caja compacta especialmente
diseñada para garantizar la portabilidad; convirtiendo a
Doomfist en un kit de rehabilitación destinado a contribuir en
el mercado local de aditamentos para la rehabilitación de
extremidades.
Palabras claves: Exoesqueleto, rehabilitación, Arduino,
sensor electromiográfico, mecanismo, pistón.
Abstract – The purpose of this report is to document
the process of making an exoskeleton for the rehabilitation of
a human hand. A single prototype was designed in order to
assist in the recovery of patients with injuries or conditions in
the hand, in addition to having lightness and guaranteed
ergonomics. Broadly speaking, a mechanism was devised
whose essence lies in a rack driven by a high-torque
servomotor, in order to imitate the movement of a commercial
electric linear actuator. On the other hand, an Arduino UNO
board was used to carry out tests as far as base programming
logic is concerned. Finally, all the components were stored in
a compact box specially designed to ensure portability; turning
Doomfist into a rehab kit intended to contribute to the local
limb rehab adjunct market.
Keywords: Exoskeleton, rehabilitation, electromyographic
sensor, Arduino, mechanism, piston.
OBJETIVO GENERAL. Desarrollar un prototipo
de exoesqueleto para la rehabilitación del área metacarpiana y
las falanges de individuos con afecciones como el STC,
además de tratar lesiones.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS.
- Idear un mecanismo que regule el movimiento
metacarpiano.
- Implementar dos modos de operación, siendo uno de ellos
el encargado de permitir el movimiento de dicho
mecanismo por medio de la toma de señales musculares
con ayuda de un sensor electromiográfico, y por otro lado,
otro encargado de realizar movimientos repetitivos sutiles
previamente programados.
- Cumplir con el estándar del tercer y el doceavo objetivo
de las ODS (Garantizar una vida sana y promover el
bienestar para todos en todas las edades, y cuidar el medio
ambiente).
I. INTRODUCCIÓN.
La tecnología avanza a pasos agigantados y nosotros
los seres humanos cada vez estamos más familiarizados con
sus novedosas y útiles aplicaciones surgidas desde la segunda
mitad del siglo XX hasta la actualidad. Hace algunos años,
resultaba difícil imaginar una potencial incursión de la
robótica en la medicina moderna, sin embargo, hoy por hoy
Juan Pineda Luengas, Kerly Barrios Charris, Gonzalo Gonzalez Yepes, Fausto Torres
Barros & Julian Velandia Cabas
UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR
Exoesqueleto mecatrónico: Doomfist
