¡Descarga Pràctica 8 (curs 2008-2009) y más Apuntes en PDF de Automatización Industrial solo en Docsity!
AUTOMATITZACIÓ INDUSTRIAL
PRÀCTICA 8: MANIPULADOR
1. OBJECTIUS
Control d’un manipulador corresponent a una estació de la cèl·lula de treball.
2. MATERIALS
Entrenador de l’autòmat programable SIMATIC S7 300 de SIEMENS. Ordinador amb el programa STEP7. Cèl·lula de treball.
3. BIBLIOGRAFIA
- Ramón Piedrafita Moreno; Ingeniería de la automatización industrial. Madrid: Ra-Ma.
- Juan Domingo Peña; et al.; Diseño y aplicaciones con autómatas programables. Barcelona: UOC.
- Enrique Mandado Pérez; et al.; Autómatas programables. Entorno y aplicaciones. Madrid: Thomson Paraninfo.
- Manuals electrònics del PLC S7 300.
4. PUNTUACIÓ
Marxa cicle a cicle 3 punts Aturada d’emergència 3 punt Posicionament inicial 4 punts Total: 10 punts
5. DESENVOLUPAMENT
La cèl·lula de treball està formada per 5 estacions: patinet de transport i 4 estacions de treball.
Estació
Estació
Estació
Estació
Patinet de transport
Es realitzarà únicament una estació de la cèl·lula de treball, concretament els manipuladors de les estacions 1, 2 o 4. L’elecció, per part del professor, serà comunicada amb antelació a la realització de la pràctica.
5.1. Condicions generals de funcionament
- Polsador Marxa cicle a cicle (E1.4). Únicament podrà començar el cicle si el manipulador es troba en la posició inicial de repòs.
- Polsador Aturada d’emergència (E1.5). Es desconnectaran tots els accionaments de forma immediata.
- Polsador Posicionament inicial (E1.6). Després d’una aturada d’emergència serà necessari accionar aquest polsador, per tal de portar de forma automàtica el manipulador a la posició inicial de repòs (de forma controlada). Això pot suposar, per exemple, que algun pistó, per poder entrar, necessiti que un altre ja hagi entrat prèviament.
5.2. Estació 1
L'estació de treball 1 té com a funció carregar peces en el patinet de transport i descarregar peces del patinet de transport cap a fora. Està formada per 5 cilindres. La figura representa la posició de repòs inicial.
Cilindre Posició de repòs H Horitzontal Dins V Vertical A dalt P1 Pinça Tancada P2 Pinça Tancada C Carregador Dins
6.3. Estació 2
L’estació 2 té la capacitat de girar la peça cilíndrica de plàstic. Està formada per 3 cilindres. La figura representa la posició de repòs inicial.
Cilindre Posició de repòs V Vertical A dalt P Pinça Tancada G Girador Girat a la dreta
Relació d’entrades i sortides (si cal algun detector més, substituir-lo per un temps):
E / S Símbol Descripció E0.0 v- Pistó vertical a dalt E0.1 v+ Pistó vertical a baix E0.2 g+ Girat a la dreta E0.3 g- Girat a l’esquerra A4.0 V+ Baixar pistó vertical A4.1 P+ Obrir pinça A4.2 G- Girar a l’esquerra A4.3 G+ Girar a la dreta
Realitzar el programa (amb comentaris) perquè el manipulador realitzi la maniobra d’agafar la peça cilíndrica de plàstic, girar-la i tornar a deixar-la.
6.4. Estació 4
L'estació de treball 4 té com a funció carregar peces cilíndriques de plàstic en els forats que hi ha a la peça base situada en el patinet de transport. Està formada per 4 cilindres. La figura representa la posició de repòs inicial.
Cilindre Posició de repòs H Horitzontal Dins V Vertical A dalt P Pinça Tancada C Carregador Dins
Relació d’entrades i sortides (si cal algun detector més, substituir-lo per un temps):
E / S Símbol Descripció E0.0 h- Pistó horitzontal a dins E0.1 h+ Pistó horitzontal a fora E0.2 v+ Pistó vertical a baix
