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Laboratorio 6 del cursos de Control de Procesos 2023-2
Tipo: Ejercicios
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¡No te pierdas las partes importantes!
▪ Design an Internal Model Control (IMC) for a rotary servo system. ▪ Test the designed controller in the QUBE-Servo direct-drive rotary servo system.
Plants [09] Quarc software for Matlab
1. Obtain or use the previous Speed transfer function of the rotary servo system using the data from data_vel.mat ( u: Voltage [V] and y: Angular Speed [rad/s]). Multiply the transfer function by an integrator (1/s) to obtain the Position transfer function. Obteniendo la Función de Transferencia de la velocidad Se carga los datos del archivo “data_vel”: t: tiempo d1: Voltaje [V] d2: Angular Speed [rad/s] Figura 1. Carga del archivo
Figura 4. Gráfica de la planta Figura 5. Parámetros obtenidos de la planta Figura 6. Función de Transferencia de velocidad Función de Transferencia de posición Se le multiplica por un integrador (1/s) a la función de transferencia de la velocidad
Figura 7. Función de Transferencia de posición
2. Download and open the matlab file sim_imc_qube_prelab6.m and the Simulink model sim_imc_qube_prelab6.slx. 3. Speed of the rotary servo sytem Choose appropriate values for Lambda , n and Gamma. Simulate the IMC control system with a square wave as a reference with a frequency of 0. Hz and an amplitude of 30 rad/s. Use a simulation time of 20 s. Control specifications required : overshoot percentage < 5%, settling time < 3 s and steady state error < 1%. Specify the control parameters obtained and show all the corresponding graphs. All figures must have their corresponding legend, titles, axis names and dimensions. Parámetros para el IMC de velocidad % Internal Mode Control (IMC) parameters lambda = 0.3; % > 0.0 (Error) n = 2; % integer > 1 (Error) gamma = 0.0; % >= 0.0 (Disturbance rejection) Figura 8. Gráfica de control de velocidad del Qube Se observa en la Figura 8 que los parámetros asignados del IMC cumplen con los requerimientos solicitados. Presenta un %OS igual a 0, un tiempo de establecimiento menor a 3s y un error en estado estacionario menor a 1%.
Figura 10. Gráfica del Control de Posición del Qube Se observa en la Figura 1 que los parámetros asignados del IMC cumplen con los requerimientos solicitados. Presenta un %OS igual a 0, un tiempo de establecimiento menor a 3s y un error en estado estacionario menor a 1%. Figura 11. Gráfica del Esfuerzo de Control
