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/*** Included libraries / #include <BitbloqSoftwareSerial.h> #include <Servo.h> #include <BitbloqUS.h> / Global variables and function definition ***/ bqSoftwareSerial puerto_serie_0( 0 , 1 , 9600 ); Servo hip_1; Servo leg_1; Servo hip_2; Servo leg_2; Servo hip_3; Servo leg_3; Servo hip_4; Servo leg_4; Servo servo_ultrasonido; US ultrasonidos( 12 , 11 ); String datos = ""; String movimiento = ""; float tiempo1 = 500 ; float tiempo2 = 75 ; float distancia = 0 ; float distancia_izq = 0 ; float distancia_der = 0 ; void recibir_datos (){datos = puerto_serie_0.readString(); if(datos.length() == 1 ){movimiento = datos; datos = ""; } if(datos.length() == 3 ){tiempo1=datos.toInt(); datos = ""; } } void reposo (){hip_1.write( 90 ); leg_1.write( 90 ); hip_2.write( 90 ); leg_2.write( 90 ); hip_3.write( 90 ); leg_3.write( 90 );
hip_4.write( 90 ); leg_4.write( 90 ); } void up (){hip_1.write( 90 ); leg_1.write( 45 ); hip_2.write( 90 ); leg_2.write( 135 ); hip_3.write( 90 ); leg_3.write( 135 ); hip_4.write( 90 ); leg_4.write( 45 ); } void down (){hip_1.write( 90 ); leg_1.write( 135 ); hip_2.write( 90 ); leg_2.write( 45 ); hip_3.write( 90 ); leg_3.write( 45 ); hip_4.write( 90 ); leg_4.write( 135 ); } void turnright1 (){leg_1.write( 120 ); hip_1.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_1.write( 90 ); delay(tiempo1); leg_3.write( 60 ); hip_3.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_3.write( 90 ); delay(tiempo1); leg_2.write( 60 ); hip_2.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_2.write( 90 ); delay(tiempo1); leg_4.write( 120 ); hip_4.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_4.write( 90 ); delay(tiempo1); } void turnleft1 (){leg_1.write( 120 );
hip_1.write( 135 ); } void backward2 (){leg_2.write( 60 ); hip_2.write( 45 ); } void forward3 (){hip_2.write( 90 ); hip_3.write( 135 ); hip_4.write( 135 ); delay(tiempo2); leg_1.write( 90 ); hip_1.write( 90 ); } void backward3 (){hip_1.write( 90 ); hip_3.write( 45 ); hip_4.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_2.write( 90 ); hip_2.write( 90 ); } void forward4 (){leg_3.write( 60 ); hip_3.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_3.write( 90 ); } void backward4 (){leg_4.write( 60 ); hip_4.write( 135 ); delay(tiempo2); leg_4.write( 90 ); } void forward5 (){leg_4.write( 120 ); hip_4.write( 45 ); } void backward5 (){leg_3.write( 60 ); hip_3.write( 135 ); } void forward6 (){hip_3.write( 90 ); hip_2.write( 45 ); hip_1.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_4.write( 90 ); hip_4.write( 90 ); } void backward6 (){hip_4.write( 90 );
hip_2.write( 135 ); hip_1.write( 135 ); delay(tiempo2); leg_3.write( 90 ); hip_3.write( 90 ); } void forward7 (){leg_2.write( 60 ); hip_2.write( 135 ); delay(tiempo2); leg_2.write( 90 ); } void backward7 (){leg_1.write( 120 ); hip_1.write( 45 ); delay(tiempo2); leg_1.write( 90 ); } void backward (){backward2(); delay(tiempo1); backward3(); delay(tiempo1); backward4(); delay(tiempo1); backward5(); delay(tiempo1); backward6(); delay(tiempo1); backward7(); delay(tiempo1); } void forward (){forward2(); delay(tiempo1); forward3(); delay(tiempo1); forward4(); delay(tiempo1); forward5(); delay(tiempo1); forward6(); delay(tiempo1); forward7(); delay(tiempo1); } void test1 (){hip_1.write( 135 );
while (ultrasonidos.read() <= 20 ){for(int bitbloqForCounter=0;bitbloqForCounter < 2 ;bitbloqForCounter += 1 ) {turnleft1(); delay(tiempo1); turn(); delay(tiempo1); } } } } } /*** Setup /void setup(){ puerto_serie_0.begin( 9600 ); hip_1.attach( 2 ); leg_1.attach( 3 ); hip_2.attach( 4 ); leg_2.attach( 5 ); hip_3.attach( 6 ); leg_3.attach( 7 ); hip_4.attach( 8 ); leg_4.attach( 9 ); servo_ultrasonido.attach( 10 ); reposo(); servo_ultrasonido.write( 100 ); } / Loop ***/void loop(){recibir_datos(); if(movimiento == "S"){reposo(); movimiento = ""; } if(movimiento == "U"){up(); movimiento = ""; } if(movimiento == "D"){down(); movimiento = ""; } if(movimiento == "F"){start();
while (movimiento == "F"){detectar_obstaculos(); forward(); recibir_datos(); } } if(movimiento == "B"){start(); while (movimiento == "B"){detectar_obstaculos(); backward(); recibir_datos(); } } if(movimiento == "L"){reposo(); while (movimiento == "L"){delay(tiempo1); turnleft1(); delay(tiempo1); turn(); recibir_datos(); } } if(movimiento == "R"){reposo(); while (movimiento == "R"){delay(tiempo1); turnright1(); delay(tiempo1); turn(); recibir_datos(); } } }
