CINEMATICA
- Si studia il movimento delle strutture labili 1 volta o apparentemente isostatiche.
- Una struttura nel piano ha 3 gradi di libertà: Spostamenti
Orizzontali; Verticali; Rotazione
-
Monolabile
: È consentito 1 movimento
Il corpo rigido PQ subisce una rototraslazione nel piano.
Lo spostamento di tale corpo può essere descritto dalla seguente legge:
EQUAZIONE FONDAMENTALE DELLA CINEMATICA
Tale equazione può essere scritta in forma
Scalare
(senza vettori, solo con numeri):
• ẟXq = ẟXp – dϕ . (Yq – Yp) - asse x
• ẟYq = ẟYp – dϕ . (Xq – Xp) - asse y
Esiste un punto del piano, che può essere un punto
Proprio
o
Improprio
, che descrive attraverso una
semplice rotazione lo spostamento di un corpo rigido. Tale punto prende il nome di
Centro di Istantanea
Rotazione
o
Centro Assoluto di Rotazione.
1. Punto Proprio
2. Punto Improprio
Nel secondo caso il corpo trasla (come se ruotasse rispetto ad un punto che si trova all’∞
Centri di Rotazione dei Vincoli:
Si ricercano i
Centri Assoluti di Rotazione
che sono punti propri (fissi) o impropri (all’∞) e si ricercano sui
vincoli esterni
ed ogni tronco (o corpo rigido) ha un centro assoluto.
• Vincoli Semplici:
CЄr e può essere
PROPRIO o IMPROPRIO
C è un punto IMPROPRIO in una delle
direzioni del fascio di rette del piano
