Teoría de máquinas. 20/12/05.
apellidos y nombre
calificación
PROBLEMA 1: CINEMÁTICA
1. Determinar de forma razonada el número de grados de libertad del mecanismo de la figura
2. Escoger un conjunto de variables que definan el sistema.
3. Escribir las ecuaciones de cierre de circuito. Trazar sobre el dibujo los circuitos utilizados.
4. Para la posición representada, determinar el Jacobiano.
5. Si la barra 1 se mueve con velocidad angular ω
1
, determinar las velocidades angulares de todas las
barras.
Al escoger las variables, respetar los nombres de los sólidos, encerrados en un recuadro.
1
1 1 1
1
2
3
4
