Vector posición
ktzjtyitxr
)·()·()·(
Ecuación paramétrica de la trayectoria:
)(
)(
)(
tzz
tyy
txx
Vector velocidad
kvjvivk
dt
tdz
j
dt
tdy
i
dt
tdx
dt
rd
vzyx
····
)(
·
)(
·
)(
Vector aceleración
kajaiak
dt
dv
j
dt
dv
i
dt
dv
dt
vd
azyx
z
y
x
······
k
v
v
j
v
v
i
v
v
v
v
uu z
y
x
vt
···
Celeridad
222
z
yx vvvvv
Aceleración tangencial
v
av
vvv
avavav
dt
vvvd
dt
vd
a
z
yx
zzy
y
xx
z
yx
t
·
2
·2·2·2
222
222
ttt uaa ·
Módulo de la aceleración
2
2
222 aaaaa z
yx
222
nt aaa
Aceleración
normal: an
22
tn aaa
nntt uauaa ··
2
v
an
Radio de
curvatura:
n
a
v2
·
·
n
tt
na
uaa
u
nt aaa
P
v
a
t
a
r
n
a
O
C
+Y
+X
t
u
n
u
Centro de curvatura: punto C
n
urPCOPOC ·
trayectoria