project intermedio 1, Diapositivas de Inglés Técnico

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Sistema de

articulación

flexibl

e

El problema

SISTEMA Nº 4.- SISTEMA DE ARTICULACIÓN

FLEXIBLE:

Objetivos:

1. Analizar un sistema descrito en variables de estado en términos de Estabilidad, Controlabilidad y Observabilidad.
2. Aplicar la técnica de diseño de Controladores por reubicación de polos (realimentación lineal de las variables de estado).
3. Aplicar la técnica de realimentación de estados estimados.
4. Aplicar la técnica del control óptimo cuadrático (LQR)
5. Analizar la estabilidad si se adopta el modelo no lineal del sistema. La siguiente figura muestra un esquema del sistema

SOLUCIÓN

ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS

b) transformando a su forma canónica controlable:

matriz de transformación:

T= McW el sistema: ẋ=

Matriz de controlabilidad Mc:

Mc=

e) diseño de regulador optimo cuadrático