Objetivo
Diseñar un compensador en adelanto por el método del lugar de las raíces. Para la
obtención de dicho compensador será necesaria la metodología o procedimiento de
diseño planteada en el desarrollo.
Introducción
Para esta tercer practica del laboratorio de Control Clásico se tendrá como objetivo el
analizar un sistema de control por el método de lugar geométrico de las raíces con el
software de scilab como apoyo. Como podemos recordar, con el LGR se puede observar el
comportamiento del sistema (relativo a la respuesta transitoria y la estabilidad) a medida
que se varían varios parámetros a la vez, como el sobrepaso, el tiempo de asentamiento y
el tiempo pico. Luego, esta información cualitativa puede ser verificada mediante el análisis
cuantitativo.
Para compensar en adelanto el sistema debe de tener características de la respuesta
transitoria no satisfactorias. Esto es, que los polos dominantes de lazo cerrado no se
encuentran sobre el lugar de las raíces del sistema original.
Procedimiento de diseño de adelanto
1. A partir de las especificaciones de desempeño, determine la ubicación deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Verifique si el punto deseado pertenece al lugar de las raíces, sino pertenece,
determine el ángulo necesario φ m que deberá contribuir el compensador en adelanto
para que el punto deseado pertenezca al lugar de las raíces.
3. Determine la ubicación del polo y del cero del compensador de adelanto, para que
este contribuya al ángulo φ m necesario.
4. Con la ubicación del polo y del cero del compensador se determina los parámetros α
y T.
5. La ganancia Kc del compensador se determina a partir de la condición de magnitud,
a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicación
deseada.
