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1. CLASES DE ROBOTS
Poliarticulados: Son robots que presentan diversas formas y configuraciones. Son esencialmente sedentarios (no se desplazan) y están diseñados para mover sus brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales. Móviles: Se trata de robots con gran capacidad de desplazamiento, ajustados en carros o plataformas. Se desplazan sobre ruedas y se accionan por medio de un mando a distancia o guiándose por la información captada por sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro en las cadenas de fabricación. Suelen desplazarse sobre una pista, normalmente situada en el suelo, formada por una serie de circuitos y células fotoeléctricas. Están dotados de cierto grado de inteligencia, lo que les permite esquivar obstáculos. Androides: Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. Actualmente, son dispositivos poco evolucionados y con escasa utilidad práctica. Zoomórficos: Se caracterizan por imitar el sistema de locomoción de algunos seres vivos. Podemos agruparlos en dos categorías principales: caminantes y no caminantes; los más avanzados son los robots caminantes multípedos. En la actualidad, se encuentran en pleno desarrollo de robots multípedos capaces de desplazarse sobre superficies accidentadas y con numerosos obstáculos. La aplicación práctica de estos robots tiene bastante interés en la exploración de otros planetas, en el estudio de los volcanes y en la localización de personas en terremotos o derrumbes.
2. APLICACIONES DE LOS ROBOTS
En la industria: Los robots se emplean en una amplia gama de aplicaciones industriales, por ejemplo: manipulación de materiales, carga y descarga de maquinaria, soldadura, pegado, pintura por atomización, ensamblaje, corte, pulidos, trabajos con tornos y fresadoras, taladrados, punzonados y, en general, todo lo que tiene que ver con las cadenas de montaje. En la minería: La minería subterránea representa una de las tareas más peligrosa e insalubres incluyendo fuegos, explosiones, gases peligrosos o inundaciones subterráneas. Industria nuclear: Los robots se ocupan de la limpieza de la zona de reacción nuclear, la manipulación de materiales, revisión de tuberías en ambientes donde la radiación resultaría peligrosa para los humanos. Estos robots incorporan múltiples sensores que permiten detectar numerosos parámetros y enviar los datos para que sean analizados. Industria petrolera y derivadas: Se usan para llevar a cabo las operaciones de revisión de los depósitos de aceite o de gas. Industria química: Muchos análisis químicos que implican la manipulación de sustancias tóxicas suelen realizarse con la ayuda de robots. Estos evitan intoxicaciones a los operarios y aumentan la velocidad de la producción. En la construcción: Muchas operaciones de fabricación donde los robots sustituyen la mano de obra humana son arriesgadas o repetitivas. En prospecciones submarinas: Los robots se dedican a la exploración para la obtención de minerales y petróleo, la recuperación de objetos perdidos, construcciones debajo del agua, granjas y pesca submarina.
De carácter lúdico: Hay robots que interactúan con el usuario y dicen algunas frases, andan, encienden las luces, los hay con forma humanoide o de animal como el perro AIBO de Sony que es capaz de reconocer gestos e incluso la actitud corporal de su dueño, es sensible a las caricias, tiene una enorme capacidad de movimiento y equilibrio y además aprende. En la exploración del espacio: Se usan para explorar, fotografiar y recoger muestras, como por ejemplo la Mars Pathfinder.
3. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS Necesitaremos una tarjeta controladora que permite comunicar el ordenador con el robot que va a ser programado. Por medio de esta tarjeta, el ordenador obtendrá datos de los distintos sensores del robot y, también podrá activar sus motores, luces o cualquier otro actuador. La controladora se conecta a un puerto del ordenador (serie, paralelo o USB) como si fuera un periférico más. Contiene varias salidas y entradas, tanto digitales como analógicas: las entradas y salidas analógicas admiten múltiples valores; las digitales, en cambio, solo pueden tomar los valores 0 o 1. El programa o conjunto de instrucciones determina el funcionamiento del sistema. Se almacena en la memoria del ordenador o en la propia controladora. Los programas se diseñan con la ayuda de lenguajes de programación. Existen muchos lenguajes de programación, cada uno tiene su propio vocabulario (órdenes) y sintaxis
(forma de utilizar y combinar las órdenes). Ejemplos de lenguajes son el C, Java, Scratch, PSeint (pseudocódigo). ELABORACIÓN DEL PROGRAMA Para diseñar un programa usaremos diagramas de flujo. Estos representan mediante símbolos el conjunto de instrucciones que ejecutará la tarjeta controladora. Después, escribiremos el programa usando un IDE (entorno de desarrollo integrado, en inglés) que se encargará de compilar las instrucciones (traducirlas a código máquina) y ejecutar este código. Un ejemplo de un programa en Arduino con las partes que lo forman:
- Análisis y solución de los problemas. A partir del punto anterior, elegiremos el lenguaje de programación adecuado (o el que nos pidan) y estudiaremos los parámetros, operaciones y fórmulas necesarias para resolverlo ( algoritmo ). Es muy interesante representar estos algoritmos con diagramas de flujo. Mira atentamente este vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=Kucgc6NpGwc Existen varios programas informáticos para realizarlos con el ordenador como Dia, FlowChart o PSeint. Si los quieres descargar en un ordenador de tu casa: www.nhcsoftware.com/chart http://pseint.sourceforge.net/ Puedes mirar en la parte de programación de tu ordenador, quizás aparezca alguno.
- Programación. Se trata de realizar el programa en el lenguaje elegido.
- Verificación y depuración. Se comprueba que el programa realizado cumple con las necesidades reflejadas en el primer paso y se solucionan los errores o bugs. INICIO CON LA PLACA ARDUINO Primero lo haremos todo con el simulador de Tinkercad. Después ya se puede pasar a los montajes reales en las placas.
PLACA ARDUINO
ALGUNOS COMPONENTES PARA HACER UN CIRCUITO LED, resistencia e interruptor con cuatro patillas:
MONTEMOS EL CIRCUITO SOBRE LA PLACA DE PRUEBAS Y CONECTÉMOSLOS A LA PLACA ARDUINO
1. La placa Arduino la vamos a usar solo para alimentación. La placa debe de estar desconectada de la alimentación (ordenador o batería) mientras se realiza el montaje en la placa base. 2. Es conveniente conectar el + de la placa de prueba al 5V de la placa de Arduino con un cable rojo y el COM de la placa Arduino al – de la placa de prueba con un cable negro. Si usamos otros colores se debe de respetar lo que hemos escogido. 3. Al colocar el pulsador en el centro de la placa (dos patas a un lado y las otras dos al otro lado de la ranura central con las partes curvadas apuntando a la ranura del centro ) 4. La resistencia ha de ser de 220 ohmios y va desde el + (alimentación) a uno de los lados del pulsador (pincharla en un agujero en la misma línea que una de las patas del pulsador). En la otra pata del pulsador conectar la patilla larga del led (ánodo)Usa un cable rojo (o del mismo color que has usado para la alimentación). Después, conectar el cátodo (pata corta) al – de la placa (usa cable negro o del color que hayas elegido para la unión del – al COM de la Arduino). Como puedes ver (las otras dos patas del pulsador quedan sin utilizar. PASEMOS A PROGRAMAR
- Abre Arduino.
- Conecta la placa Arduino a tu ordenador mediante el cable USB.
- Vete a:
