ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
NOMBRE: CRISTIAN CARGUA
CODIGO: 7366
PAO: 7
Informe de Simulación de Sistema de Control de Posición en MATLAB – Simulink
1. Introducción
El presente informe tiene como objetivo modelar y analizar un sistema de control de posición
utilizando MATLAB y Simulink. El sistema descrito consta de un motor de corriente continua
con realimentación por potenciómetro, amplificador de error, engranajes y carga. Se busca
simular y estudiar el comportamiento del sistema bajo diferentes entradas (escalón y
rampa), obtener su función de transferencia y representar sus polos y ceros.
2. Descripción del Sistema
El sistema a modelar es un sistema de control de posición con retroalimentación. Los
elementos que lo componen incluyen:
• Motor con inductancia LaL_a, resistencia RaR_a y constante KbK_b
• Amplificador con ganancia AA
• Potenciómetro con ganancia KpK_p
• Engranajes con relación nn
• Carga con momento de inercia JcJ_c y fricción fcf_c
Los desplazamientos angulares θr\theta_r, θc\theta_c, y θm\theta_m representan la entrada
de referencia, la salida y el eje del motor respectivamente.
3. Desarrollo del Modelo
a) Diagrama de bloques en Simulink
Se construyó el diagrama de bloques en Simulink utilizando integradores puros,
representando cada ecuación diferencial del sistema. Las entradas fueron:
• Escalón unitario
• Rampa unitaria
