Prepara tus exámenes y mejora tus resultados gracias a la gran cantidad de recursos disponibles en Docsity
Gana puntos ayudando a otros estudiantes o consíguelos activando un Plan Premium
Prepara tus exámenes
Prepara tus exámenes y mejora tus resultados gracias a la gran cantidad de recursos disponibles en Docsity
Prepara tus exámenes con los documentos que comparten otros estudiantes como tú en Docsity
Encuentra los documentos específicos para los exámenes de tu universidad
Estudia con lecciones y exámenes resueltos basados en los programas académicos de las mejores universidades
Responde a preguntas de exámenes reales y pon a prueba tu preparación
Consigue puntos base para descargar
Gana puntos ayudando a otros estudiantes o consíguelos activando un Plan Premium
Comunidad
Pide ayuda a la comunidad y resuelve tus dudas de estudio
Ebooks gratuitos
Descarga nuestras guías gratuitas sobre técnicas de estudio, métodos para controlar la ansiedad y consejos para la tesis preparadas por los tutores de Docsity
varias cosas en realidad son laboratorios específicamente. A Model Reference Adaptive Control (MRAC) System for the Pneumatic Valve of the Bottle Washer in Beverages Using Simulink.
Tipo: Ejercicios
1 / 11
Esta página no es visible en la vista previa
¡No te pierdas las partes importantes!
Electricidad Y Electrónica
Asignatura : Laboratorio de Control Automático. Sección : T73. Nombre del docente : Bernardo Andrés Zamora Iturra. Nombre : Karr Alexander Sandoval Burgos. Fecha de entrega : 10 de diciembre de 2021.
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Estudio de caso: Simulación de un MRAC para el control de una planta didáctica. ...................................... 2 Simulación 1: .............................................................................................................................................. 6 Simulación 2: .............................................................................................................................................. 7 Simulación 3: .............................................................................................................................................. 8 Simulación 4: .............................................................................................................................................. 9 Conclusiones................................................................................................................................................. 10
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Donde Gp y Gr son las funciones de transferencia de la planta y del modelo de referencia respectivamente. Considere como ley de control un algoritmo PD dada por: 𝑢 = 𝑓 ∗ 𝑟 − 𝑛 0 𝑦̇𝑝 − 𝑛 1 𝑦𝑝 Ley de adaptabilidad: 𝑓 = −
La señal de error viene dada por: e=yp-yr. Donde: yp es la salida de la planta, yr es la salida del bloque del modelo de referencia, n0 y n1 son los niveles de salida y entrada respectivamente del sistema de estanques con interacción, γ0, γ1, γ2 son coeficientes de adaptabilidad. Las variables que tienen un punto dentro de las integrales son sus derivadas, en este caso, la derivada del error y derivada de yp. La señal r es la señal de referencia o setpoint. Para la implementación en SIMULINK, se puede guiar por el siguiente diagrama: Figura 2.
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Con coeficientes: 𝛾 0 = 8 𝛾 1 = 20 𝛾 2 = 20 𝐾 0 = −
Diagrama en el SIMULINK con los valores: Figura 3.
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Figura 5. El sistema fue un poco más rápido en superponerse las diferencia de la salida de la planta y la del modelo de referencia para que sea muy mínima, acá el sistema mejoro un poco.
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Figura 6. Acá nunca se superpondrán las diferencias ya que con el coeficiente que escogimos para la formula del 𝐾 0 al reemplazarlo nos dio cero, se nos anuló la salida del modelo de referencia por lo tanto empeoro el sistema.
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Figura 8. Este es el que más empeoro al darnos el 𝐾 0 positivo y el 𝐾 1 , 𝐾 2 nos dieron valores negativos, por lo tanto, el modelo de referencia crece de manera exponencial.
Laboratorio 3 análisis y simulación control MRAC.
Para que no empeore el sistema nos debe dar como resultado el 𝐾 0 negativo y el 𝐾 1 con el 𝐾 2 nos debe dar valores positivos la diferencia es que demoran más en hacer que la salida de la planta y del modelo de referencia se superpongan casi por completo para que ambas sean iguales. Se observa que es importante escoger bien los valores de los coeficientes para que el modelo de referencia se adapte de mejor manera a la planta.
