Encoder [Modo de Compatibilidade], Notas de estudo de Cultura

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Encoder Mário Anderson de Oliveira, Msc./ UFSC, 2007 ISNTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO MTISNTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO MT

EncoderEncoder

„^ Os encoders são transdutores de movimento capazes deconverter^ movimentos

lineares^ ou^

angulares^ em informações elétricas que podem ser transformadas eminformações elétricas que podem ser transformadas eminformações binárias e trabalhadas por um programa queconverta as informações passadas em algo que possaser entendido como distância, velocidade, etc.

,^ ,

Encoderod

„^ Pode-se determinar o sentido da rotação utilizando duas fileiras defuros uma defasada em 90° em relação à outra, sendo assim em umsentido a fileira mais próxima do centro estará adiantada em relação à

p^

ç

outra e no sentido inverso ocorre também o inverso.

Encoderod

„^ Incremental „^ Absoluto„^ Absoluto

Encoder incrementalEncoder incremental

Encoder incrementalEncoder incremental „ O encoder incremental fornece normalmente dois pulsosquadrados defasados^ em^

90º,^ que^ são^ chamados usualmente de canal A e canal B

A leitura de somente usualmente de canal A e canal B. A leitura de somenteum canal fornece apenas a velocidade, enquanto que aleitura dos dois canais fornece também o sentido domovimento.^ Um^

outro^ sinal^ chamado

de^ Z^ ou^ zero também está disponível e ele dá a posição absoluta"zero" do encoder.

Encoder incrementalEncoder incremental „ A resolução^ do^ encoder^

incremental^ é^

dada^ por pulsos/revolução (normalmente chamado de PPR), isto é, opulsos/revolução (normalmente chamado de PPR), isto é, oencoder gera uma certa quantidade de pulsos elétricos poruma revolução dele próprio (no caso de um encoder rotativo).Para determinar a resolução basta dividir o número de pulsos

ç^

p

por 360º, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/l^ ã^ i^

l^ lé^ i^ d^

º^ â i revolução, geraria um pulso elétrico a cada 0,35º mecânicos.

Encoder incrementalEncoder incremental

Encoder absolutoEncoder absoluto

Encoder absolutoEncoder absoluto ■ O elemento básico^ é^ um^ disco^ de^ vidro

estampado^ por^ um ■^ O^ elemento^ básico

é^ um^ disco^ de^ vidro

estampado^ por^ um padrão de trilhas concêntricas. Vários feixes de luz atravessamcada trilha para iluminar fotosensores individuaiscada trilha para iluminar fotosensores individuais.

Encoder absolutood^ b o

o

„^ O^ sincronismo^

e^ a^ aquisição^ da^ posição^ no^ momento

da

„^ O^ sincronismo^

e^ a^ aquisição^ da^ posição^ no^ momento

da

variação entre dois códigos tornam-se muito difíceis. Senós pegarmos como exemplo dois códigos consecutivosbinários como 7 (0111) e 8 (1000)

notaremos que a binários como 7 (0111) e 8 (1000), notaremos que avariação de zero para um e um para zero ocorre emtodos os bits, e uma leitura feita no momento da transiçãopode resultar em um valor completamente errado.p^

p

Encoder absolutoEncoder absoluto

Código GrayCódigo Gray

Converção Gray para binárioConverção Gray para binário