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4º. Aula — laboratório de robótica À: MODO ESPECIALISTA Caminho para entrar no modo especialista: Menu Configure > Liser Group: user (modo usuário) ou expert (modo especialista) Senha: +44 2 GENERALIDADES Todos os arquivos do sistema são invisíveis para os usuários, exceto no modo especialista, onde se vê as direções de todos os arquivos na memória RAM. Os arquivos *.SRC são os arquivos com o código real de programa. (Seript) Os arquivos */DAT são os arquivos que contém dados importantes de programa como declarações e inicializações. Também há os arquivos * SUB que contém instruções de programa c podera ser utilizadas, p. ex. para o controle dos periféricos (garras etc.) Ao fechar 0 editor, se compila o código de programa completo, ou seja, o código KRL é convertido à uma linguagem de máquina compreensível para a unidade de controle. O compilador verifica se há erro de sintaxe, Se existem erros, é gerado uma mensagem é se cria um arquivo de erro com a extensão * ERR Cada arquivo começa com a declaração DEF e termina com END: DEF NAME() Declarações São analisadas durante a compilação do programa, .e., antes de rodar o programa. Nesta parte do programa não se deve escrover nenhuma instrução Inicialização =) Pode ser definida junta com as instruções. Instruções & As instruções têm um caráter dinâmico, pois são executadas quando roda o programa. A primeira instrução é o começo da seção de instruções, END Um item importante dos programas são os comentários que podem ser colocados ams qualquer lugar do programa. Sempre se inicia com ponto e virgula ";”. E VARIÁVEIS DECL INT VARI, VARZ As variáveis são importantes na programação de robôs, p. ex., pára 0 processamento do sensor. São memorizadas nas variáveis o valor lido pelo sensor e analisadas em diferentes lugares do programa. Além disso, permitem executar cálculos aritméticos para nova posição. = devem conter no máximo Ló cumotores, =» Jetras, números, * "e", Obs: não utilizar o simbolo “S* como primeiro caráter, pois todas as variáveis do sistema iniciam com $. AXIS, FRAME, PÓS, E6POS e EGAXIS | são tipos de dados de estruturas pré-definidas INT, REAL, CHAR, BOOL : são tipos de dados simples. POS, FRAME, E6POS— posição cartesiana +» posso usar para qualquer tipo de movimento PTP, LIN, CIRC. AXIS, E6AXIS - posição referente ua eixo (coordenadas de junta) > posto usar somente para o movimento PTP. 3,1 - Tipos de dados simples « variável inteira: «variável booleana DECL REAL MATRIX[7,3] matriz bidimensional 1-0 FOR FILA = 1 70 à FOR COLUNA = 1 TO 3 IeI1+1 MATRIXIPILA, DEGL BOL MATAIX 3015,4,3] matriz crisimonsional 33- Caracteres DECL MAME [E] sacosaa somente O campo 3 REG” socura 65 sets primeiros elesentos do Campo NAME] 3.4- Estruturas de dados STRUC PÓS REAL X, Y, Z, À, B, C ENT S, T DECL POS POSICION POSICION,K = 34.4 POSICION.Y = -23.2 PÓSICION.Z = 100,0 POSICION.A = 90 POSICION.B = 29,5 POSICION.C = 3,5 POSICION,S = 2 POSICION,T = 6 POSICION=|X 14.4,Y -23,2,E 100.0,A 90,8 29.5,C 3,5,5 2,7 6h 3.5 Variável tipo enumerado Um tipo de dado enumerado é um tipo de dado que se forma por uma quantidade limitada de constantes. Uma variável definida como tipo enumerado somente pode aceitar o valor de uma dessas constantes. EMUM ESTADO, PARAR, DEL ESTA ESTADO ESTADO = PARAR sdeve-se iniciar as constantes enumeradas cos o simbolo À [IC STRUC p. 108 ]]] DEF PROG() STRUC W.TIPO REAL A, INTR, BOOLC , Tipo de dados de estrutura DECL W TIPO PARAM ; Declara à variável W PARAM do tipo WIYPE, PARAM AÁ= 10,5 ; Definindo cada componente individualmente da PARAMB= 6 ; estrutura de dados (PARAM) do tipo (WTYPE). PARAM = TRUE SUBPROGR(W PARAM) PARAM (A 32, B 8, C TRUE) ; definindo as componentes de moda agregado SUBPROGR(PARAM) END LL ENUM p.62 1) DEF PROG) ENUM SWITCH. TIPO ON, OFF ; Tipo de dados enumerado. DECL SWITCH TIPO A ; Declara a variável A do tipo enumerado (SWITCH TYPE). INT B IF B>10 THEN A=HON ELSE A= OFF ENDIF END DECL p.47 ]]] : Obs: quando são declaradas as variáveis de um tipo pré-definido, o comando DECL : pode ser omitido. DECL POS PI ; Posso omitir DECL POS Ez, P3 INT AI,A2 REAL B[7], C DECL W TYPE D(3] P2X= 100.2; FRAME Fl=(X 123, Y -323, Z 98.02) END 
