Cinematica: ramo da fisica, mais particularmente da Mecanica Teorica, que trata da geometria do movimento sem se preocupar
com as causas desses movimentos. Cinematica aplicada: ramo da engenharia que usa conhecimentos da cinemática para o
projeto e analise de mecanismos e maquinas. O mesmo que teoria de mecanismos e máquinas (TMM) e atualmente a sigla é
(MMS) de ciência dos mecanismos e maquinas.
Particula (ponto material) – um corpo com massa finita e estrutura interna porem com dimensoes desprezíveis.
Premissa da rigidez – condição de um conjunto de pontos (partículas) ao qual quaisquer dois elementos do conjunto preservam
distancias invariantes no tempo.
Corpo – um conjunto continuo de partículas
Corpo rígido – um conjunto continuo de partículas que satisfaz a premissa da rigidez.
Corpo deformável – um conjunto continuo de partículas que não satisfaz a premissa da rigidez.
Sistema dinâmico – no sentido da mecânica – é um conjunto de partículas, corpos rígidos e suas interrelaçoes.
Referencial – eh um conjunto de 3 pontos não colineares que guardam distancias entre si invariantes com o tempo e ao qual
pode-se associar um sistema de coordenadas cartesiano destrogiro.
Referencial absoluto (fixo) – eh aquele escolhido para representar (como referencia) todo o comportamento de um sistema
mecânico.
Referencial móvel – eh um referencial associado a um corpo rígido, em geral móvel.
Cadeia cinemática – eh um conjunto de corpos rígidos sujeitos a restrições mecânicas.
Elos – são corpos rígidos que pertencem a uma cadeia cinemática.
Acoplamento – eh uma restrição mecânica imposta entre dois elos de uma cadeia cinemática.
Acoplamentos – são as restrições cinemáticas, diretas ou indiretas, entre elos de uma cadeia cinemática.
Acoplamento direto - acoplamento por contato entre dois elos de uma cadeia cinemática.
Acoplamento indireto – acoplamento sem contato direto entre dois elos de uma cadeia cinemática.
Cadeia cinemática: Aberta – entre quaisquer dois elos existe um caminho único de pares cinemáticos.
Fechada – todo elo eh conectado no mínimo com dois outros elos – sem exceção.
Hibrida – quando a cadeia eh em parte aberta e fechada.
Deslocamento – mudança de posição de um elo.
Caminho – eh um deslocamento medido ao longo de um tempo.
Trajetoria – eh um caminho com velocidades prescritas.
G. L. – números de variáveis independentes necessário para determinação de forma unívoca do comportamento de um sistema.
Espaço de trabalho – ambiente onde os mecanismo vão operar
Pares cinemáticos – restrições cinematicas diretas (por contato) entre elos de uma cadeia cinemática (acoplamentos diretos).
PC Inferiores – são pares cinemáticos cujo contato direto ocorre sobre uma superfície. (rotativo, esférico, prismático, cilíndrico,
helicoidal, plano)
PC Superiores - são pares cinemáticos cujo contato direto ocorre sobre uma curva (reta) ou um ponto.
Junta – eh a realização física de um par cinemático incluindo possivelmente conexões intermediarias com outros elementos
mecânicos.
Maquina – sistema mecânico que executa uma tarefa especifica e a transferência e transformação de movimento e força.
Mecanismo - Sistema de corpos projetado para converter movimentos e/ou forcas aplicadas em um ou vários corpos em
movimentos ou forcas aplicadas em outros corpos. - Cadeia cinemática com possibilidade de movimento relativo entre elos e ao
qual um dos elos esta associado ao referencial absoluto da cadeia cinemática.
Analise – eh realizada para um dado sistema existente em que deseja-se conhecer seu comportamento.
Sintese – Com base no comportamento desejado vai-se desenvolver (projetar o sistema)
Mecanismo de 4 barras – Mecanismo que possui 4 pares cinemáticos rotativos -4R
Barra – elo que possui apenas elementos de pares rotativos.
Biela – elemento que possui elemento de par rotativo cujo eixo possui movimento translacional retilíneo.
Manivela – elemento que possui movimento completo de rotação.
Elo “i-nario” – eh o elo que possui “i” elementos de par cinemático
Conectividade de juntas (fi) – a conectividade de juntas eh o numero de graus de liberdade de movimento relativo entre dois
corpos conectados.
Restricao (ci) – eh a quantidade de movimentos restringidos por um par cinemático. A restrição pode ser calculada através da
seguinte relação: Ci=lambda-fi M=(n-1-j)*lambda+j
M – mobilidade da cadeia, ou seja, o numero de graus de liberdade de movimento relativo entre os elos da cadeia.
n- eh o numero de elos j – eh o numero de juntas (fi=1) lambda – eh a dimensão do espaço numero de circuitos – v
v-1=j-n M=j-lambda*v
