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alummacoer o/=2S EXAMEN DE NOVIEMBRE DE 2009 DE CONTROL AUTOMATICO P1. El sistema de control en bucle cerrado de la figura consta de una planta G>(s) que incluye circuito de retencion de orden cero Gro(s) y filtro Gr(s) que incluye también circuito de retencion de orden cero. El sistema esta realimentado con sensor H(s). RS) +, Els) El) Ca) 0 Gs) Á Gas) - T T 7 T Hs) 1) Obtener analíticamente la función de transferencia del sistema en bucle cerrado Ca y. . Grlz) = ño il es posible) 2) Para valores de G,(s) = Gpo(s) , G2(5) = Gno(s) y H(5)= a Y un valor de T=1, determinar si el sistema en bucle cerrado G7(z) es estable. Tiempo : 1 h P2. Considera el esquema de control digital de la figura. + Ts 04: > 0h LC pS e” - T s s+l Diseñar un controlador digital (G.(z) usando el método de Truxal Ragazzini ante referencia escalon asumiendo un T = 1 s, graficando la señal de salida. Tiempo: 1 h EXAMEN PRACTICO DE CONTROL AUT. NOVIEMBRE 2009 1. El sistema de control en bucle cerrado de la figura consta de una planta Ga(s) que inciuye circuito de retencion de orden cero Gyo(5) y filtro G,(s) que incluye también circuito de retencion de orden cero. El sistema esta realimentado con sensor H(s). tE E Gta |— A) ad T T 7 T 16) Para valores de G,(s) = O) MATOS AO) y H(s)= == y un valor de T=1, realizar el sistema en bucle cerrado en SIMULINK y graficar las respuesta escalon 2. Para cl esquema de control analógico de la figura, con G,(s) = PTE RS Els) Cs) G.(s) Grs) py —— a) Diseñar mediante rifool un controlador analógico G.(s) tal que se cumplan las especificaciones de sobresoscilacion inferior al 2%, y un tiempo de establecimiento menor de 2 y comprobar el diseño realizado a través del uso de MATLAB ante respuesta escalon. b) Discretizar el controlador anterior G.(s) por el método de emparejamiento polos-ceros y aplicarlo al esquema de control digital de la figura en MATLAB con T=0.01, T=0.1 y T=1, y explicar los efectos del tiempo de muestreo en la respuesta escalon RG EN y Em Controlador | MUS) ¿Tr Us) as 7 Gan) $ Tiempo: 1 h CA. sy EMO (Ry — Arto 4%» Ai le UE) . 7. RE) + + 4D) EJ) +, 14 E, HE Mu? HAÁqé- LA (9) d cta). EX) | RE 97 pe CR, HE 1) 4 pet la pur da d+ Et Ctth)= O A == — Ru) pe 4.4 a la /d Ha da pao tn A araels. Ed fal EE . a vá E Es 7 E YVr00/ CA.3 E) nuuoan> Aller Ela) 0 did? 7793 (+) LS AAA y Y 7 El É Et Ltrl2x ELL y , (E) , Ela a Lo K ÍA JS) E he H Z É AL) li=> fe A) - SCAN) y LI y y (44) To var 2 7 L he y ==Ek_ Es 4 de ESE a.” , ippo El (2 - 2 Fe [Sir 1) (és! )- =N EA Gn) 20.347 E A ES CA—4l 2-07) all pela Mi tl> iS Gj= 2 27276 (240 1/Y) ) ( 20 99 )0— o (ind) — Pera Arhmino la di? ie de E / cad La Ed Ur er Qué)= Ja CAD .ACVOL) Ri) 1 LEY RUT (tU) o (23675) (+-0.99)te- 08D Q(+)J= ( 2-0 2645 ) [+-0.99) (4-0, 1153) 40/44 Herosur) Ye) La Ya ta Peal? TA o Apio A eb 1. Q)>e 142) 1018] 3 o ML 9) ago l sirbe, copas trate rre] 0 Qui o. boL Sd le % coro E ay YA ed 43 = 9 FHS E] > fly] ja ts) =0.7<1 5H dj = CAY A 0 sas _% 5 te - mie.$6 + Ls E Ss CrF)> (4) ( +. 3L)q- 0443 (4-1) [Erro 308 [501 o. 4S/1 [++ 0,4007) + (203677) E El dura TR ata POr ) C(+)= O P Fl at mr GOD =Ft+)) E? y ud da rela A > El =/ Cp 12)- e YuIL UE) +06. Y00Ft 0 e - po. Cto 67G *) hac o Fi+J= Kta E r AGE 2. cad Cl AbÍda Al $ 1 e O py UNO) isla Ca A. col 1% E Ao de cnbca ELS 2 tmd «U e) rd Y LES UAYIO Al ak Y Ritado and, vUly)= Ar 0 +. => ME TE CL.) a LA añ Lon e Apreclo, Un 70 sn prnersl/ A ¿0.34 HF) vid) FH.RU) - Fi4) E AR S (+) fe?) yy Luro yor 07) y Fly7 19 ada a des RO po > Je pr 09 E) de 2 A am. Z SEEN - H/ Aaler más / cat am F(4)= 09,+ / Pitra ES = Y yl I= 2, + ( —/ +” J So (Jr! My) HL! PS 
