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Instrucciones principales de ACL (I)
Unidades: Tiempos en cs (0.01 s). Velocidad en porcentajes de 1% a 100%. Coord propias:
encoders. Coord mundo: 0.1mm. Orientación: 0.1 grado (Pitch/Roll)
1.- Instrucciones de movimiento
Lo primero que hay que hacer cuando se arranca un robot es:
HOME . Lleva todos los ejes del robot a una posición de descanso (Home)
Para movernos a una posición determinada se usará el comando MOVE
MOVE "posición" "tiempo" se desplaza a la posición en el tiempo indicado (o a la velocidad actual si no se
indica tiempo)
MOVEL "posición" "tiempo" movimiento lineal. Análogo.
MOVEC pos1 pos2 movimiento circular que pasa por la pos2 y llega a pos1 (no puede fijarse el tiempo).
MOVES “vect_pos” “com” “fin” “tiempo” movimiento interpolado a través del vector de posiciones
vect_pos, en el tiempo indicado (o a la velocidad actual si no se indica tiempo).
- Si se añade una D a esos comandos, no se ejecuta nada hasta que no alcance la pos. Ej: MOVELD
Pinza
CLOSE. Cierra la pinza del efector final del SCORBOT.
OPEN. Abre la pinza del efector final del SCORBOT.
JAW “var” “tiempo”. Abre la pinza hasta el valor de var en el tiempo dado (max veloc si no se indica
tiempo). Var entre 0 y 100
Velocidad
SPEED "valor" "eje" ajusta la velocidad a la que se realizará el desplazamiento del “eje”, indicando un
valor entre 1 y 100. Por defecto 50.
MPROFILE PARABOLE/TRAPEZE. Perfil de velocidad tipo Parábola (por defecto) o Trapecio.
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Instrucciones principales de ACL (II)
2.- Control de programas y tiempo real
RUN, STOP, CONTINUE/SUSPEND, etc. Se verán en el laboratorio
Sincronización de 1 programa
DELAY "variable" Suspende la ejecución del programa durante "variable" centésimas de segundo
WAIT "variable1" "condición" "variable2" Suspende la ejecución hasta que se cumpla la condición
TRIGGER "programa" BY IN/OUT "n" Ejecuta el programa al llegar el evento de IN/OUT
Sincronización entre dos programas.
PEND "variable1" FROM "variable2" (estas variables deben ser globales). Si variable2 vale 0, se
suspende la ejecución del programa hasta que otro programa pone un valor en la variable2 distinto
de cero (Variable1 no se usa en esta forma)
POST " variable1/valor" TO "variable2" Asigna un valor a la variable y despierta la tarea que estuviera
en el comando PEND
3.- Definir y valorar posiciones (toda posición es variable global en ACL)
DEFP "posición" Declara una posición, (nombre hasta cinco caracteres). Por defecto Grupo A
DIMP "vector[n]" Declara un vector de n posiciones. Por defecto Grupo A
HERE "posición" Asigna la posición actual absoluta en coordenadas propias a posición
SETPV "posición" “eje” “valor” Asigna al eje de la posición dada, el valor en encoders
SETPVC "posición" "coordenadas" "valor" . Idemque anterior, para coordenadas cartesianas (XYZPR)
SHIFT y SHIFTC Incrementan el valor de un eje de una posición (formato similar a los anteriores,
indicando que coordenada se incrementa: SHIFT “pos” BY “coord” “valor”).
SETP “posición1”=“posición2” Copia el valor de la posición1
