Ensaio sobre Encoders Angulares, Notas de estudo de Mecatrônica

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Encoder Angular

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- Familiarizar com tipo de encoder;

- Verificar o funcionamento de um Encoder Angular.

Objetivos

Introdução teórica

Na industria a aplicação dos sensores ópticos, na maioria das vezes é feita por meio dos encoders que podem ser implementados de forma muito simples. Onde um disco perfurado permite a passagem ou não do feixe de luz. Desta forma a posição ou velocidade é registrada contando-se o número de pulsos gerados. No caso de haver necessidade de saber o sentido de rotação, pode-se implementar o disco com duas fileiras de furos defasados, utilizando-se 2 sensores. Sob rotação, haverá a seqüência 0-1-0-1 nas duas fileiras, entretanto se num sentido a fileira mais próxima do centro estará adiantada em relação a segunda e vice versa.

Teoria

Existe ainda a possibilidade de obter-se a posição exata (ângulo de rotação) por meio de confecção adequada do disco com n fileiras de furos. Neste caso tem-se um código binário de n bits relativo a uma determinada posição. Este tipo de dispositivo é chamado de encoder absoluto.

Teoria

O encoder possui dois sensores com disco perfurada de único furo que determinam direção e controle. Quando o bit de controle (passo) sai do nível 0 para o nível 1 (borda de subida), com o bit de direção em nível 0, o motor está girando no sentido anti-horário. Quanto o bit de controle (passo) sai do nível 0 para o nível 1 (borda de subida), com o bit de direção em nível 1, o motor está girando no sentido horário. Para saber a resolução do encoder utiliza-se a expressão acima.

Teoria

Para saber quantos graus o motor girou, basta contar o número de pulsos do bit de passos e multiplicar pela resolução do encoder. Posição (em graus) = números de pulsos de passo x resolução do encoder.