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Introdução Cinemática, Resumos de Cinemática
Material para Introdução a disciplina de Cinemática
Tipologia: Resumos
2021
1 / 27
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Documentos relacionados
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Cinemática
Prof. Fernando Basílio [email protected]
Ementa
- Definição de grau de liberdade
- Identificação dos graus de liberdade em mecanismos diversos
- Cadeias cinemáticas
- Transformação do movimento
- Elementos de transmissão de movimento
- Análise gráfica de velocidade e aceleração em mecanismos de aplicação na engenharia mecânica
Metodologias
- Aulas expositivas.
- Exercícios
Bibliografia
- Mabie, H. H. e Reinholtz, C. F., Mechanisms and Dynamics of Machinery, John Wiley, 4th Edition, Nova Iorque, EUA, 1987.
- NORTON, Robert L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos.
- Shigley, J.E. e Uicker, J.J. Jr., Theory of Machines and Mechanisms, McGraw-Hill, 3th Edition, 2003, USA.
Cadeias cinemáticas
- Cadeias cinemáticas consistem em corpos conectados entre si através de juntas, formando cadeias abertas ou fechadas.
- Para facilitar a representação gráfica dos mecanismos normalmente é utilizado barras para representar os corpos.
Cadeias cinemáticas
- Cadeias cinéticas fechadas sem movimento (estruturas)
- Cadeias cinéticas fechadas com movimento (mecanismos)
Tipos de ligações
- Barra primaria: 2 ligações
- Barra ternaria: 3 ligações
- Barra quartenária: 4 ligações
Tipos de juntas
São divididas em dois grupos, pares cinemáticos inferiores e superiores. Pares cinemáticos inferiores (permitem 1 tipo de movimento):
- Articulações: permite rotação pura (pinos e rótulas).
- Juntas prismáticas: permitem translação pura.
Tipos de juntas
Pares cinemáticos superiores: permite dois ou mais movimentos.
- Contato com deslizamento: cames e engrenagens.
- Junta garfo.
Tipos de juntas
Colocar nomes das juntas
Tipos de juntas
Mobilidade
- O número de GDL de uma cadeia cinemática depende do número de ligações e do tipo de conexões (as restrições do sistema)
Equação de Grubler
- Utilizada para calcular o número de GDL de arranjos mais complexos. M=3(n-1)-2f 1 - f 2
- M: mobilidade
- n: número total de ligações, incluindo solo
- f 1 : número de pares cinemáticos inferiores
- f 2 : número de pares cinemáticos superiores