Programação, Notas de estudo de Eletrônica

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Curso Compactado de Programação e Operação do Robô S4 - ABB / Full Service 3. Norris de segurança move a energia dos acionamentos > dos eixog parando todas as partes móveis e remove a enel de outras funções perigosas — controlagias pelo robô. : > “3 Sinal dé Habilitação - ISO 11161, 3.4 4 Sinal opgirado manualmente que, quando constantemente ativado em apenas uma posição, permite junções perigosas mas não as inicia. Em qualquer butra posição, estas funções podem 3 ser parajlas seguramente. > 3 R) 93 3 3 3 3 o Velocidide Reduzida - ISO 10218 (EN 775), 3.217 “3 Velocidade automaticamente especificada para o robô no sentido de permitir tempo suficiente “4 para as pessoas se afastarem da área de perigo ou para parar o robô. 2 Í | “3. Intertravamento (para segurança) - ISO 10218 (EN 775),3.2.8 2) 2 Uma função que interliga dispositivos e painel de controle do robô e equipamentos associados ao —4 mesmo. 3 3 3 marc ebb comiabhanirersity 4 3 aeee eres mem rarmanes » 4 EEN A aa Fono arca nona Curso Compactado de Programação e Operação do Robô S4 - ABB/ Full Service - FWD (uma instrução de avanço) - BWD (uma instrução de retrocesso) bra, O programa irá funcionar (com o modo de exeijução selecionado) enquanto o botão Hold- n estiver premido. Liberando o botão, pára a exegução do programa e ativando o botão irá inié jar a execução do programa de novo. Pája o modo de execução FWD e BWD, a instrução Seguinte é executando, liberando e ativando o btão Hold-to-run. a modificar o modo execução quando o botão Hold-to-run é liberado e depois continuar ecução do programa com o novo modo de execi ijão, ativando o botão Hold-to-run de novo, Seja, nenhum aviso de"alerta é mostrado. Ei á ja execução do programa foi parada com o botão ftop da unidade de programação, a icução do programa será continuadas, liberando élbtivando o botão Hold-to-run. Quando o dispositivo de habilitação da unidade de pf acima tem de ser repetida desde o início. á gramação é liberado, a sequencia descrita neo GS é fornecida para a interligação de dispfsitivos de segurança externos, tais como itinas de luz, fotocélulas ou sensores. O GS é ativado independentemente da posição no A de modo de operação. 4 is o ndo esta conexão é aberta o robô muda para o nibdo MOTORS OFF. Para voltar ao modo MOTORS ON, o dispositivo que causou a parada de segurança deve ser intertravado de acordo cojn os regulamentos de segurança. Normalmente isf b não é feito apenas religando-se o digõos ivo em questão. > RR 3.5.7 Conexão da parada de segurança em modo futomático (AS) nexão AS é fornecida para a interligação de dispjsitivos de segurança externos, tais como as de luz, fotocélulas ou sensores usados exterhamente pelo integrador. AS foi principalmente planejada para ser utilizada no modo automático, durante a execução normal de programas. roms k GD i Curso Compactado de Programação e Operação do Robg.S4 - ABB/ Full Service , E noi ctada quando o seletor de modo de operação esjá na posição MANUAL ou MANUAL TOTAL. ão da área de trabalho licações, os movimentos dos eixos principais di di bô devem ser limitados para criar uma ária de segurança suficientemente grande. Isto irá rêduzir o risco de danos ao robô se”) ele colidir céin seguranças externas, tais como grades, etc. d 5 s suplementares td Se D) Funções pi eio de entradas digitais específicas : - 3.5.9 Fung É: ia ti ço digitais po em ser usadas para parar programas se, por exe ds ocorrer uma falha em um equipamerio periférico. EN A . Uma Fed pode ser, ativada por uma conexão com uma en tada digital. Entradas Funções viafsaídas digitais específicas : ] . Error - indião uma falha no sistema do robô. A - Cycle on “indica que o robô está executando um programa. & o é | MotOffState -indica que o robô está no modo Moran ON/ MOTORS OFF. ca que o robô está no estado de parada de emeigência ica que o robô está no modo automático. É 3.6 Riscos fe segurança relacionados aos atuadores finais, : 3.6.1 Garra, “een ) | í Se uma garra for usada para carregar uma peça de trabalho, deve-se prevenir contra o fato da peça de trabalho se desprender. ABB. t=8 BIAQEBIAD! SUDO ca ora sur . Quando unidades mecânicas for possam catr. . As unidades do interior do eme com energia externa. 3.9 Riscos associados com parté Dn Painel de controle Perigo de alta tensão está associa: - Tensões/chaves principais - Unidade de potência - Fonte para o sistema de computail - Retificador (260 V AC e 370 V DG; - Acionamentos(370 V DC) - Saídas de serviço (115/230 V AC - Fonte de alimentação para ferram - A tensão externa conectada ao pá quando o robô está desconectado: - Conexões adicionais Robô Perigo de alta tensão está associad PR aee pc É 5 energizadas jo com as seguintes partes : E hr (55 V AC) Fo : Capacitores!) Ê E t Bntas ou para equipamentos mecanizados 3 inel de controle permanece energizada mesmo da tensão principal. o como robô em: - Fonte de alimentação dos motores (até 370 V DC) - Conexões usadas para ferramenti AC) f Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc. 16 Ricardo O is ou outras partes da instalação (veja Instalação, ináx. 230 V PANE, DADO) “a gi noveo Curso Compactado de Programação ê peração do Robô S4 - ABB/ Full Service Ferramentas, dispositivos para manipulação dg:materiais, etc., podemestar energizados mesmo quando o robô estiver desligado. Os cabos dp em movimento durante o processo de trabalho podem ser danificados. . 3.10 Liberação de emergência do braço meffnico Se ocorrer uma situação de emergência quaná o uma pessoa é apanhada pelo braço mecânico do robô, os botões de liberamento do freio devgm ser pressionados para os braços serem movidos e a pessoa liberada. Geralmente, é péssível mover os braços manualmente em robôs menores (1400 e 2400), mas nos maiores você;precisará usar um dispositivo de elevação mecânica, como uma ponte rolante. 4 Caso não tenha potência disponível, os freios ão aplicados e então a força manual poderá não ser suficiente em nenhum robô. Antes de liberar os freios, verifique se o pe: b dos braços não aumenta a pressão na pessoa que está presa. Contra peso! | para Eixos (é nau oia bbunirersioy 17 E pts | É á FINE 8 dALDID sara ineo Curso Compactadide Programação e Operação do Robô S4 - ABB/ Full Senúpe 4. Descrição do Robô 4.1 Estrutura Ç Os IRB's são robôs industriaig: manufatura que utilizam autor uma estrutura adaptada espe amplamente com sistemas e: il e 4 ou 6 eixos desenvolvidos especificamente pára indústrias de ação baseada em sistemas robotizados flexíveis.Zd robô possui Ealmento para flexibilidade de uso podendo comu Car-se Eixos do Robô : Eixo 1: Giro da base | Eixo 2 : Movimentação para fifinte e para trás do braço inferior Eixo 3: Movimentação para ci na e para baixo do braço superior Eixo 4: Giro do braço superiofi É ; A Ed é É á Eixo 5: Quebra do punho É] Eixo 6: Giro da flange y Modelo do Robô = Faixa de movimento ; Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3 Eixo 4 Eixo 54 Eixo 6 RB 440 | +780º-180º | +110º-90º |+50º-230º |+200º-200º | +120º-120º | +400º-400º [IRB 1400 =170º |+70º- 70º | +70º-65º [+ 1502-150? | + 115º-195º | +300º- 300º FIRB 2400 | + 18027800 | +170º-100º |+65º-60º | +185º-185º | +115º-1%5º | +400º2400º IRB 4400 +165º-105º ]+95º-70º | +65º-60º | +200º-200º | +120º-125º | +400º- 400º “RB 6400R +180º-780º | +85º-70º | +100º-28º | +300º-300º | + 120º-120º | +300º-300º IRB 640 +180º-180º | +70º-70º | +85º-28º - - + 300º - 300º iRB 6600 +180º- 180º |+85º-65º | +70º-180º |+300º-300º | +120º-120º"| +300º-300º [IRB7600 | |+1i802:1480º | +85º-600 +60º- 180º | + 300º- 300º | + 100º-100º | +300º-300º = NT —— PARDED cu FAN Hh P, EO Fara a la 4.2 Operação painel do operador. Figura - A unidade de programação é eq ubada com um mostrador grande que exibe avisos, & informações, mensagens de erro e outrasi finformações em inglês comum. Ê As informações são apresentadas em.um fnostrador utilizando janelas, menus suspensos, à diálogos e teclas de função. Não é necessário qualquer experiência em programação ou computação para aprender a operar o robô. Todas as operações podem ser executadas a pértir da unidade de programação, significando Que não há necessidade de um teclado adicional. 4: Todas as informações, incluindo toda a Bá uagem de programação, estão em inglês ou, se tór preferível, em algum outro idioma amplamente difundido. Mostrador : Exibe todas as informações durante a programação, permite alterar programas, etc. 16 linhas de texto com 40 caracteres por linha. PANA) PED ED) Se amami Sides Curso Compliictado de Programação e Operação do Robô S4 - ABB/ Fil Service E) O robô suporta dive: Produção Programação Configuração do - - Serviço e instalaçé dilor, os eixos externos sistema que inclui e equipamentos perifé ficos. O controlador também contém o software d todas as funções básigas para operação e programação. É composto por : & a -- Chave principal tob6 destigaso < a ligado ol era mndircers ix E 22 ) ) ) di po) cost A an a Descrição dos botões Teclas de Chave seletora AUTO (Modo de produção) & Cha Cprincipal dessa MANUAL (Modo Teach) MANUAL 100% (Manual Full Speed) MOTORS ON Este botão é usado para energizar os fr Automático. Quando este botão está iluninado, os motores estão energizados. Este botão também é uflizado para resetar uma condição de Emergency Stop. Indicg: uma condição de erro quando este botão está piscando em mido automático. EMERGENCY STOP y Este botão para imediatamente a o peração do. Robô independente da condição anterior ou do rodo de operação. Nenhuma tensão fica disponível para os matores na condição de Emergency Stop. í HORÍMETRO O horímetro conta'e armazena as horas de robô em operação. É usado para agendamento de manutenção. wu bh o cond da Ve vs Unidade de programação Paineludo opssrudor Driveido disso | Go a Figura — Os EAD, JD) Curso Compactado de Programação e Operação do RobâjS4 - ABB / Full Service O robô ou hidades externas iniciam o movimento imediatgimente quando se move o joystick. Tel jha certeza que nada está na área de segurançãi do robô e também que os valores de ilovimentos estão corretamente setados. A falt: ide cuidado pode ferir ou danificar o! ovo ou outro equipamento. FEDs acima das teclas de movimento apresenta + valores atuais. 5.1.1 Ajan º Jogging - Pressione ; foca Jogging 2 para abrir a janela. | do robô. Veja o exemplo na A janela apr penta os valores de movimentação e a posição a próxima figuli Special Jogging Robot pos Unit: Robot. s Motion: Linear -+— Posição atual Coord: Páse un Tool: . Wobj: wobj0... Movimento Joystick lock: None resultante das Incremental: No =*— diferentes deflexões World Base. Tool Wobj do joystick Definição dos vários valores de niMinóntaçãos a janela Jogging 5.1.2 Lendo a posição atual EA A posição atjjal ro robô-é apresentada na janela Jogging (Veja Nos tipos de movimento Linear ou Reorientação do punho, a sicai e orientação da ferramenta em relação go sistema de coordenadas do objeto de trabalho escolhido são apresentadas (independenje do tipo de sistema de coordenadas usado). No tipo de movimento Eixo-a-Eixo em coordenadas de robô, as posições dos eixos do robô são mostradas em graus em relação a posição de calibração dos respectivos eixos. ww. ab. ABR E : sea ue ipactado de Programação e Operação do Robô S4 - ABB Quando uma unidade &terna é movida, a posição dos eixos é apresenta lineares, a posição é afitesentada em mm em relação a posição de calibr; rotacionais, a posição &iapresentada em graus em relação a posição de Gibração. Quando uma unidade 5.1.3 Como o joystick, feta os movimentos O campo que indica as;várias deflexões do joystick mostra como as dirçõãs dó mesmo estão ligadas àos eixos ou dieções de coordenadas. Veja o exemplo na figura baixo. Nota A relação entre eflexão do joystick e o movimento do robô pode Br alterada nos parâmetros do sistemajiTodas as figuras deste manual estão relacionadaji com o setup padrão. EMOS h PES É 4 EE 4 DE E a e [FEZ =. do ls /ubbumniroersitay abh É Curso Compactado de Programação &iOperação do Robô S4 - ABB / Full Service Ei 4 Um joyssck com deflexão rotacional para cima? para baixo desativada. Ç , É 5.º Movendo o robô a! i | , 5.2.1 Movendo o robô através das coordenajias da base J Big of + i QL + (8) i - Setar as teclas para mover o robô em Újna linha reta i - Selecione o campo Cóord (Veja figura baixo) E - Pressione a tecla de função Base. : : : ] É! : Ê EE O Robô moverá o TCP através dos eixos d s coordenadas da base (Veja figura abaixo) , p io Veia wobio, j Cayatiok lock: None Ineremental: No D | Horld Base focl ob reina as RLL PUDER Aãea inca nGuEra q Curso Compactado de Programação e Operação dt Robô S4 - ABB / Full Service aJecione o campo Coord (Veja figura abaixo) fessione a tecla de função Tool. E Coordr â Tools Boot E ç nbs mobi lo qa: é 4 Soyetick lork: Méne x =2y y E incremental: do O +%e á E ] & Murld fase Tool Wabi 4 A fertanienta que foi usada por último quando o robô foi mi svimentado ou a última usada na execução do programa é automaticamente escolhida (Vejafigura abixo) É ! as 4