Visual Perception and Robotic Manipulation - Taylor, Notas de estudo de Cultura

Baixe Visual Perception and Robotic Manipulation - Taylor e outras Notas de estudo em PDF para Cultura, somente na Docsity!

Springer Tracts in Advanced Robotics

Volume 26

Editors: Bruno Siciliano · Oussama Khatib · Frans Groen

Springer Tracts in Advanced Robotics

Edited by B. Siciliano, O. Khatib, and F. Groen

Vol. 25: Corke, P.; Sukkarieh, S. (Eds.) Field and Service Robotics 580 p. 2006 [3-540-33452-1] Vol. 24: Yuta, S.; Asama, H.; Thrun, S.; Prassler, E.; Tsubouchi, T. (Eds.) Field and Service Robotics 550 p. 2006 [3-540-32801-7] Vol. 23: Andrade-Cetto, J,; Sanfeliu, A. Environment Learning for Indoor Mobile Robots 130 p. 2006 [3-540-32795-9] Vol. 22: Christensen, H.I. (Ed.) European Robotics Symposium 2006 209 p. 2006 [3-540-32688-X] Vol. 21: Ang Jr., H.; Khatib, O. (Eds.) Experimental Robotics IX 618 p. 2006 [3-540-28816-3] Vol. 20: Xu, Y.; Ou, Y. Control of Single Wheel Robots 188 p. 2005 [3-540-28184-3] Vol. 19: Lefebvre, T.; Bruyninckx, H.; De Schutter, J. Nonlinear Kalman Filtering for Force-Controlled Robot Tasks 280 p. 2005 [3-540-28023-5] Vol. 18: Barbagli, F.; Prattichizzo, D.; Salisbury, K. (Eds.) Multi-point Interaction with Real and Virtual Objects 281 p. 2005 [3-540-26036-6] Vol. 17: Erdmann, M.; Hsu, D.; Overmars, M.; van der Stappen, F.A (Eds.) Algorithmic Foundations of Robotics VI 472 p. 2005 [3-540-25728-4] Vol. 16: Cuesta, F.; Ollero, A. Intelligent Mobile Robot Navigation 224 p. 2005 [3-540-23956-1] Vol. 15: Dario, P.; Chatila R. (Eds.) Robotics Research { The Eleventh International Symposium 595 p. 2005 [3-540-23214-1] Vol. 14: Prassler, E.; Lawitzky, G.; Stopp, A.; Grunwald, G.; H
agele, M.; Dillmann, R.; Iossiˇdis. I. (Eds.) Advances in Human-Robot Interaction 414 p. 2005 [3-540-23211-7] Vol. 13: Chung, W. Nonholonomic Manipulators 115 p. 2004 [3-540-22108-5]

Vol. 12: Iagnemma K.; Dubowsky, S. Mobile Robots in Rough Terrain { Estimation, Motion Planning, and Control with Application to Planetary Rovers 123 p. 2004 [3-540-21968-4] Vol. 11: Kim, J.-H.; Kim, D.-H.; Kim, Y.-J.; Seow, K.-T. Soccer Robotics 353 p. 2004 [3-540-21859-9] Vol. 10: Siciliano, B.; De Luca, A.; Melchiorri, C.; Casalino, G. (Eds.) Advances in Control of Articulated and Mobile Robots 259 p. 2004 [3-540-20783-X] Vol. 9: Yamane, K. Simulating and Generating Motions of Human Figures 176 p. 2004 [3-540-20317-6] Vol. 8: Baeten, J.; De Schutter, J. Integrated Visual Servoing and Force Control 198 p. 2004 [3-540-40475-9] Vol. 7: Boissonnat, J.-D.; Burdick, J.; Goldberg, K.; Hutchinson, S. (Eds.) Algorithmic Foundations of Robotics V 577 p. 2004 [3-540-40476-7] Vol. 6: Jarvis, R.A.; Zelinsky, A. (Eds.) Robotics Research { The Tenth International Symposium 580 p. 2003 [3-540-00550-1] Vol. 5: Siciliano, B.; Dario, P. (Eds.) Experimental Robotics VIII 685 p. 2003 [3-540-00305-3] Vol. 4: Bicchi, A.; Christensen, H.I.; Prattichizzo, D. (Eds.) Control Problems in Robotics 296 p. 2003 [3-540-00251-0] Vol. 3: Natale, C. Interaction Control of Robot Manipulators { Six-degrees-of-freedom Tasks 120 p. 2003 [3-540-00159-X] Vol. 2: Antonelli, G. Underwater Robots { Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems 209 p. 2003 [3-540-00054-2] Vol. 1: Caccavale, F.; Villani, L. (Eds.) Fault Diagnosis and Fault Tolerance for Mechatronic Systems { Recent Advances 191 p. 2002 [3-540-44159-X]

Professor Bruno Siciliano , Dipartimento di Informatica e Sistemistica, Universit`a degli Studi di Napoli Fede- rico II, Via Claudio 21, 80125 Napoli, Italy, email: [email protected] Professor Oussama Khatib , Robotics Laboratory, Department of Computer Science, Stanford University, Stanford, CA 94305-9010, USA, email: [email protected] Professor Frans Groen , Department of Computer Science, Universiteit van Amsterdam, Kruislaan 403, 1098 SJ Amsterdam, The Netherlands, email: [email protected]

Authors

Geoffrey Taylor Lindsay Kleeman Monash University Intelligent Robotics Research Centre Department of Electrical & Computer Systems Engineering Monash University, VIC 3800 Australia

[email protected] [email protected]

ISSN print edition: 1610- ISSN electronic edition: 1610-742X ISBN-10 3-540-33454-8 Springer Berlin Heidelberg New York ISBN-13 978-3-540-33454-5 Springer Berlin Heidelberg New York

Library of Congress Control Number: 2006923557 This work is subject to copyright. All rights are reserved, whether the whole or part of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations, recitation, broadcasting, reproduction on microfilm or in other ways, and storage in data banks. Duplication of this publication or parts thereof is permitted only under the provisions of the German Copyright Law of September 9, 1965, in its current version, and permission for use must always be obtained from Springer. Violations are liable to prosecution under German Copyright Law. Springer is a part of Springer Science+Business Media springer.com © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006 Printed in Germany The use of general descriptive names, registered names, trademarks, etc. in this publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use. Typesetting: Digital data supplied by authors. Data-conversion and production: PTP-Berlin Protago-TEX-Production GmbH, Germany (www.ptp-berlin.com) Cover-Design: design & production GmbH, Heidelberg Printed on acid-free paper 89/3141/Yu - 5 4 3 2 1 0

Editorial Advisory Board

EUROPE

Herman Bruyninckx, KU Leuven, Belgium Raja Chatila, LAAS, France Henrik Christensen, KTH, Sweden Paolo Dario, Scuola Superiore Sant’Anna Pisa, Italy R¨udiger Dillmann, Universit¨at Karlsruhe, Germany

AMERICA

Ken Goldberg, UC Berkeley, USA John Hollerbach, University of Utah, USA Lydia Kavraki, Rice University, USA Tim Salcudean, University of British Columbia, Canada Sebastian Thrun, Stanford University, USA

ASIA/OCEANIA

Peter Corke, CSIRO, Australia Makoto Kaneko, Hiroshima University, Japan Sukhan Lee, Sungkyunkwan University, Korea Yangsheng Xu, Chinese University of Hong Kong, PRC Shin’ichi Yuta, Tsukuba University, Japan

STAR (Springer Tracts in Advanced Robotics) has been promoted under the auspices of EURON (European Robotics Research Network)

ROBOTICSResearch Network

European

EURON

*****^ *******

œÀiܜÀ`

Ì Ì i >ܘ œv Ì i ˜iÜ “ˆi˜˜ˆÕ“] ÀœLœÌˆVà ˆÃ ՘iÀ}œˆ˜} > “>œÀ ÌÀ>˜ÃvœÀ“>̈œ˜ ˆ˜ ÃVœ«i >˜ˆ“i˜Ãˆœ˜° Àœ“ > >À}iÞ œ“ˆ˜>˜Ì ˆ˜ÕÃÌÀˆ> vœVÕÃ] ÀœLœÌˆVà ˆÃ À>«ˆÞ iÝ«>˜ˆ˜} ˆ˜Ìœ Ì i V

i˜}ià œv ՘ÃÌÀÕVÌÕÀii˜ÛˆÀœ˜“i˜Ìð ˜ÌiÀ>V̈˜} ÜˆÌ ] >ÃÈÃ̇ ˆ˜}] ÃiÀۈ˜}] >˜ iÝ«œÀˆ˜} ܈Ì

Փ>˜Ã] Ì i i“iÀ}ˆ˜} ÀœLœÌà ܈ ˆ˜VÀi>Ș}Þ ̜ÕV

«iœ«i >˜Ì iˆÀ ˆÛið / i }œ> œv Ì i _-«Àˆ˜}iÀ /À>VÌà ˆ˜
Û>˜Vi,œLœÌˆVà -/
,®_ ÃiÀˆià ˆÃ ̜ LÀˆ˜}] ˆ˜ > ̈“iÞ v>à ˆœ˜] Ì i >ÌiÃÌ >Û>˜Vià >˜iÛiœ«“i˜Ìà ˆ˜ ÀœLœÌˆVà œ˜ Ì i L>Èà œv Ì iˆÀ È}˜ˆwV>˜Vi >˜` μÕ>ˆÌÞ° Ì ˆÃ œÕÀ œ«i Ì

Ì Ì i ܈iÀˆÃÃi“ˆ˜>̈œ˜ œv ÀiÃi>ÀV

`iÛiœ«“i˜Ìà ܈ Ã̈“Տ>Ìi “œÀi iÝV

˜}ià >˜` Vœ>LœÀ>̈œ˜Ã >“œ˜} Ì i ÀiÃi>ÀV

Vœ““Õ˜ˆÌÞ >˜Vœ˜ÌÀˆLÕÌi ̜ vÕÀÌ iÀ >Û>˜Vi“i˜Ì œv Ì ˆÃ À>«ˆÞ }ÀœÜˆ˜} wi° / i “œ˜œ}À>« ÜÀˆÌÌi˜ LÞ iœvvÀiÞ />ޏœÀ >˜ˆ˜Ã>Þ ii“>˜ ˆÃ >˜ iۜṎœ˜ œv Ì i wÀÃÌ
ÕÌ œÀ½Ã * ° ° ˆÃÃiÀÌ>̈œ˜° / ˆÃ LœœŽ «ÀœÛˆià >˜ ˆ˜Ìi}À>ÌiÃÞÃÌi“à ۈiÜ œv Vœ“«ÕÌiÀ ۈȜ˜ >˜ ÀœLœÌˆVÃ] VœÛiÀˆ˜} > À>˜}i œv v՘>“i˜Ì> ̜«ˆVà ˆ˜‡ VÕˆ˜} ÀœLÕÃÌ >˜œ«Ìˆ“> Ãi˜ÃœÀiÈ}˜] ۈÃÕ> ÃiÀۜˆ˜}] Î œLiVÌ “œiˆ˜} >˜ ÀiVœ}˜ˆÌˆœ˜] >˜“Տ̈‡VÕi ÌÀ>VŽˆ˜}° / i ÌÀi>̓i˜Ì ˆÃ ˆ˜‡i«Ì ] ÜˆÌ iÌ>ˆÃ œv Ì iœÀÞ] Ài>‡Ìˆ“i ˆ“«i“i˜Ì>̈œ˜] >˜ iÝÌi˜ÃˆÛi iÝ«iÀˆ“i˜Ì> ÀiÃՏÌð
à ÃÕV ] Ì i LœœŽ

à ܈i >««i> ̜ LœÌ Ì iœÀïV> >˜ «À>V̈V> ÀœLœÌˆVˆÃÌð ÕÀÌ iÀ“œÀi] Ì i VՏ“ˆ˜>‡ ̈œ˜ œv Ì i ܜÀŽ ÜˆÌ Ì i i“œ˜ÃÌÀ>̈œ˜ œv Ìܜ Ài>‡ÜœÀ œ“iÃ̈V Ì>Îà Ài«ÀiÃi˜Ìà wÀÃÌ ÃÌi« ̜Ü>ÀÃ Ì i Ài>ˆâ>̈œ˜ œv >Õ̜˜œ“œÕà ÀœLœÌà vœÀ ÃiÀۈVi >««ˆV>̈œ˜Ã° / i wÀÃÌ LœœŽ ˆ˜ Ì i ÃiÀˆià ̜ Li >VVœ“«>˜ˆiLÞ > Vœ“«Ài i˜ÃˆÛi “Տ̈“iˆ> ÃÕ««i“i˜Ì] Ì ˆÃ ̈̏i Vœ˜Ã̈ÌÕÌià > ÛiÀÞ w˜i >``ˆÌˆœ˜ ̜ -/
,t

«iÃ] Ì>Þ] À՘œ -ˆVˆˆ>˜œ iLÀÕ>ÀÞ ÓääÈ -/
, `ˆÌœÀ

*Àiv>Vi

Õ̜˜œ“œÕà ÀœLœÌÃ

Ûi Ì i «œÌi˜Ìˆ> ̜ ÀiۜṎœ˜ˆâi Ì

i ÃiÀۈVi ˆ˜ÕÃÌÀÞ° -«i‡ Vˆ>ˆâi >««ˆV>̈œ˜Ã ÃÕV

à «>ï∘}] Û>VÕՓ Vi>˜ˆ˜} >˜̜ÕÀ }Ոˆ˜} V>˜ Li ܏ÛiÜˆÌ Ìœ>޽à ÌiV ˜œœ}Þ] LÕÌ ˜iÝ̇}i˜iÀ>̈œ˜ ՘ˆÛiÀÃ> ÀœLœÌà ܈ ÀiμՈÀi ˜iÜ ÃœṎœ˜Ã ̜ Ì i V i˜}i œv œ«iÀ>̈˜} ˆ˜ >˜ ՘Vœ˜ÃÌÀ>ˆ˜i` Փ>˜ i˜ÛˆÀœ˜“i˜Ì° œÀ

iÝ>“«i] ˆ“>}ˆ˜i ÞœÕ ÃÕvviÀ vÀœ“ >ÀÌ ÀˆÌˆÃ Ü ÃiÛiÀi Ì

Ì ÞœÕÀ >ˆÞ ˜iià }œ ՘>̇ Ìi˜i°
ÀœLœÌˆV >ˆVœÕ ÀiÃ̜Ài ޜÕÀ ˆ˜i«i˜i˜Vi LÞ i«ˆ˜} ̜ «ÕÌ œ˜ ޜÕÀ à œiÃ] «œÕÀ > Àˆ˜Ž] ÃÌ>VŽˆÃ iÃ] «ÕÌ >Ü>Þ }ÀœViÀˆià œÀ > œÃÌ œv œÌ iÀ œÕÃi œÌ>Îà ˆ˜ÛœÛˆ˜} ˆv̈˜}] Li˜ˆ˜} >˜V>ÀÀވ˜}° -ÕV ÀœLœÌ “ÕÃÌ Li V>«>Li œv ˆ˜ÌiÀ‡ «Àï˜} >˜ «>˜˜ˆ˜} >V̈œ˜Ã L>Ãiœ˜ ȓ«i ÃÕ«iÀۈÜÀÞ Vœ““>˜Ã] ÀiVœ}˜ˆâˆ˜} > Û>ÀˆiÌÞ œv œLiVÌà iëˆÌi > Vœ˜Ìˆ˜ÕœÕà ëiVÌÀՓ œv Û>Àˆ>̈œ˜ ˆ˜ >««i>À>˜Vi] >˜ “>‡ ˜ˆ«Õ>̈˜} > ޘ>“ˆV i˜ÛˆÀœ˜“i˜Ì ˆ˜ Vœ˜Ìˆ˜ÕœÕÃÞ ˜iÜ Ü>Þð 1˜ˆŽi Ì iˆÀ ˆ˜ÕÃÌÀˆ> VœÕ˜ÌiÀ«>ÀÌÃ] ܈iëÀi> >œ«Ìˆœ˜ œvœ“iÃ̈V ÀœLœÌà i“>˜à “ˆ˜ˆ“> Àiˆ>˜Vi œ˜ ««ˆV>̈œ˜ ëiVˆwV Ž˜œÜi}i >˜ ˆ} ÀœLÕÃ̘iÃà ̜ i˜ÛˆÀœ˜“i˜Ì> V ˜}ià >˜ˆ˜‡ iۈÌ>Li œ«iÀ>̈œ˜> Üi>À° ,ˆV Ãi˜Ãˆ˜} “œ>ˆÌˆià ÃÕV à ۈȜ˜ >Ài Ì iÀivœÀi ˆŽiÞ ̜ «>Þ > Vi˜ÌÀ> Àœi ˆ˜ Ì iˆÀ ÃÕVViÃð / ˆÃ LœœŽ Ì>Žià ÃÌi«Ã ̜Ü>ÀÃ Ì i Ài>ˆâ>̈œ˜ œvœ“iÃ̈V ÀœLœÌà LÞ «ÀiÃi˜Ìˆ˜} Ì

i v՘>“i˜Ì> Vœ“«œ˜i˜Ìà œv > Î “œi‡L>Ãi` ÀœLœÌ ۈȜ˜ vÀ>“iܜÀŽ°
Ì > ÃÌ>}ià vÀœ“ «iÀVi«Ìˆœ˜ Ì ÀœÕ} ̜ Vœ˜ÌÀœ] i“«

Èà ˆÃ «>Viœ˜ ÀœLÕÃ̘iÃà ̜ ՘Ž˜œÜ˜ i˜ÛˆÀœ˜“i˜Ì> Vœ˜ˆÌˆœ˜Ã >˜V>ˆLÀ>̈œ˜ iÀÀœÀð
Ì Ì i œÜiÃÌ iÛi œv «iÀVi«Ìˆœ˜] ÃÌiÀiœÃVœ«ˆV ˆ} Ì ÃÌÀˆ«i ÃV>˜˜ˆ˜} V>«ÌÕÀiÃi˜Ãi À>˜}i “>« œv Ì i i˜ÛˆÀœ˜“i˜Ì° 1˜ˆŽi Vœ˜Ûi˜Ìˆœ˜> ÃÌÀÕVÌÕÀiˆ} Ì ÌiV ‡ ˜ˆμÕiÃ] ÃÌiÀiœÃVœ«ˆV ÃV>˜˜ˆ˜} iÝ«œˆÌà Ài՘>˜VÞ Ìœ ÀœLÕÃÌÞ ˆi˜ÌˆvÞ Ì i «Àˆ“>ÀÞ ˆ} Ì ÃÌÀˆ«i ÀiyiV̈œ˜ iëˆÌi ÃiVœ˜>ÀÞ ÀiyiV̈œ˜Ã] VÀœÃÇÌ>Ž >˜œÌ iÀ ÜÕÀVià œv ˆ˜ÌiÀviÀi˜Vi°
˜ >Õ̜“>̈V «ÀœViÕÀi ̜ V>ˆLÀ>Ìi Ì i ÃÞÃÌi“ vÀœ“ Ì i ÃV>˜ œv >˜ ÀLˆÌÀ>ÀÞ ˜œ˜‡«>˜>À œLiVÌ ˆÃ >Ãœ iÃVÀˆLi°

Ì Ì i ˜iÝÌ iÛi œv «iÀVi«ÌÕ> >LÃÌÀ>V̈œ˜] À>˜}i >Ì> ˆÃ Ãi}“i˜Ìi >˜wÌÌi ÜˆÌ }iœ“iÌÀˆV «Àˆ“ˆÌˆÛià ˆ˜VÕˆ˜} «>˜iÃ] Vޏˆ˜iÀÃ] Vœ˜ià >˜` ë iÀið i˜ÌÀ> ̜ Ì ˆÃ «ÀœViÃà ˆÃ > ÃÕÀv>Vi ÌÞ«i V>ÃÈwV>̈œ˜ >}œÀˆÌ “ Ì

Ì V À>VÌiÀˆâiÃ Ì i œV> ̜«œœ}Þ œv À>˜}i >Ì>° / i V>ÃÈwiÀ «ÀiÃi˜Ìi ˆ˜ Ì ˆÃ LœœŽ ˆÃ à œÜ˜ ̜ >V ˆiÛi È}˜ˆwV>˜ÌÞ }Ài>ÌiÀ ˜œˆÃi ÀœLÕÃ̘iÃÃ Ì ˜ Vœ˜Ûi˜Ìˆœ˜> ÌiV ˜ˆμÕið >˜Þ V>ÃÃià œv œ“iÃ̈V œLiVÌà V>˜ Li ˆi˜Ìˆwi>à Vœ“«œÃˆÌià œv iÝÌÀ>VÌi «Àˆ“ˆÌˆÛià ÕȘ} > }À>« “>ÌV ˆ˜} ÌiV ˜ˆμÕi] `iëˆÌi È}˜ˆwV>˜Ì Û>Àˆ>̈œ˜Ã ˆ˜ >««i>À>˜Vi°

*Àiv>Vi 8

/ ˆÃÊLœœŽÊˆÃÊÌ iÊÀiÃՏÌʜvÊvœÕÀÊÞi>ÀÃʜvÊ«œÃÌ}À>Õ>ÌiÊÀiÃi>ÀV Ê>ÌÊÌ iÊ i«>À̓i˜Ì œvÊ iVÌÀˆV>Ê>˜Ê œ“«ÕÌiÀÊ-ÞÃÌi“ÃÊ ˜}ˆ˜iiÀˆ˜}]Êœ˜>à Ê1˜ˆÛiÀÈÌÞ°Ê/

˜ŽÊޜÕÊ̜

Ì œÃiÊÃÌ>vvÊ>˜ÊÃÌÕi˜ÌÃÊÜ œÊ i«iÊLœÌ ÊˆÀiV̏ÞÊ>˜ʈ˜ˆÀiV̏ÞÊ̜ʓ>ŽiʓÞʍœÕÀ˜iÞÊ> VœœÕÀvՏ]Ê«ÀœÕV̈ÛiÊ>˜Êi˜œÞ>Liʜ˜i°ÊÊ>“Ê«>À̈VՏ>ÀÞÊ}À>ÌivՏÊ̜ʓÞÊ«œÃÌ}À>`Շ

ÌiÊÃÕ«iÀۈÜÀÊ>˜ÊVœ‡>ÕÌ œÀʈ˜Ã>Þʏii“>˜]ÊÜ

œÃiÊiÝÌÀi“iÊ}i˜iÀœÃˆÌÞÊÜˆÌ Ê̈“i] i˜VœÕÀ>}i“i˜ÌÊ>˜ÊiÝ«iÀ̈ÃiÊÜiÀiÊLœÌ Ê>ÊLi˜iwÌÊ̜ÊÌ ˆÃÊLœœŽÊ>˜ʓÞÊ«iÀܘ>ÊiÛi‡ œ«“i˜ÌÊ>ÃÊ>ÊÀiÃi>ÀV ÊÃVˆi˜ÌˆÃÌ°Ê/ ˆÃÊLœœŽÊܜՏʘœÌÊ

ÛiÊLii˜Ê«œÃÈLiÊÜˆÌ œÕÌÊÌ i «>̈i˜ViÊ>˜ÊÃÕ««œÀÌʜvʓÞÊ«>Ài˜ÌÃ]Ê,œ˜Ê>˜Êi˜ˆÊ/>ޏœÀ]Ê>˜ʓÞÊ܈viÊ
˜ˆÌ>]ÊÜ œ «ÀœÛˆiÊÌ iÊÃÌ>LiÊi˜ÛˆÀœ˜“i˜ÌÊÌ ÌÊ>œÜiʓiÊ̜ʫÕÀÃÕiʓÞÊ`Ài>“ð

iLÀÕ>ÀÞ ÓääÈ iœvvÀiÞ />ޏœÀ

œ˜Ìi˜ÌÃ

£ ˜ÌÀœ`ÕV̈œ˜Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê° £

£°£ÊÊ œÌˆÛ>̈œ˜Ê>˜`Ê

i˜}iÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê° { £°ÓÊÊ «ÌiÀÊ"Õ̏ˆ˜iÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê° È

Ó œÕ˜>̈œ˜ÃʜvÊ6ˆÃÕ>Ê*iÀVi«Ìˆœ˜Ê>˜Ê œ˜ÌÀœÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ££ Ó°£ÊÊ >Ì i“>̈V>Ê*Àiˆ“ˆ˜>ÀˆiÃÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ££ Ó°£°£ÊÊ œ“œ}i˜iœÕÃÊ>˜ʘ œ“œ}i˜iœÕÃÊ6iV̜ÀÃÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ££ Ó°£°ÓÊÊ œœÀˆ˜>ÌiÊÀ>“iÃÊ>˜Êœ“œ}i˜iœÕÃÊ/À>˜ÃvœÀ“>̈œ˜ÃÊÊ°Ê°Ê°Ê°ÊÊ £Ó Ó°£°ÎÊÊ ,i«ÀiÃi˜Ì>̈œ˜ÊœvÊÎ Ê"Àˆi˜Ì>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ £Î Ó°£°{ÊÊ *œÃiÊ>˜Ê6iœVˆÌÞÊ-VÀiÜÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ £x Ó°ÓÊÊ -i˜ÃœÀÊœiÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ £È Ó°Ó°£ÊÊ *ˆ˜‡œiÊ >“iÀ>ÊœiÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê° £È Ó°Ó°ÓÊÊ ,>ˆ>Ê ˆÃ̜À̈œ˜ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ £Ç Ó°Ó°ÎÊÊ
V̈ÛiÊ-ÌiÀiœÊ >“iÀ>Êi>ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ £n Ó°Ó°{ÊÊ ,iV̈ˆ˜i>ÀÊ-ÌiÀiœÊ>˜Ê*ÀœiV̈ÛiÊ,iV̈wV>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ Ó£ Ó°ÎÊÊ Àœ“Ê“>}iÃÊ̜Ê*iÀVi«Ìˆœ˜ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÓÓ Ó°Î°£ÊÊ ˆ}ˆÌ>Ê“>}iÊ*ÀœViÃȘ}Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÓÓ Ó°Î°ÓÊÊ / iÊ,œiʜvÊ
LÃÌÀ>V̈œ˜ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÓÎ Ó°{ÊÊ Àœ“Ê*iÀVi«Ìˆœ˜ÊÌœÊ œ˜ÌÀœÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê° Óx Ó°{°£ÊÊ i>À˜ˆ˜}‡ >ÃiÊiÌ œ`ÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÓÈ Ó°{°ÓÊÊ 6ˆÃÕ>Ê-iÀۜˆ˜} °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÓÈ Ó°{°ÎÊÊ -Փ“>ÀÞÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ Îä

**Î -

«iÊ,iVœÛiÀÞÊ1Ș}Ê,œLÕÃÌʈ} ÌÊ-ÌÀˆ«iÊ-V>˜˜ˆ˜}Ê** °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ Î£ ΰ£ÊÊ œ˜Ûi˜Ìˆœ˜>Êˆ} ÌÊ-ÌÀˆ«iÊ,>˜}ˆ˜}Ê>˜Ê,i>ÌiÊ7œÀŽÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÎÓ Î°ÓÊÊ ,œLÕÃÌÊ-ÌiÀiœÃVœ«ˆVʈ} ÌÊ-ÌÀˆ«iÊ-i˜Ãˆ˜}ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ Î{ ΰӰ£ÊÊ ÀœLi“Ê-Ì>Ìi“i˜ÌÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ Î{ ΰӰÓÊÊ -ÞÃÌi“ÊœiÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ ÎÇ Î°Ó°ÎÊÊ i˜iÀ>ˆâiÊ“>}iʏ>˜iÊ ÀÀœÀÊ՘V̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ În ΰӰ{ÊÊ -«iVˆ>Ê >Ãi\Ê,iV̈ˆ˜i>ÀÊ-ÌiÀiœÊ>˜`ʈ˜‡œiÊ >“iÀ>ÃÊÊ°Ê°Ê°Ê°ÊÊ {ä ΰӰxÊÊ >ÃiÀʏ>˜iÊ ÀÀœÀÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ {Ó Î°Ó°ÈÊÊ
``ˆÌˆœ˜>Ê œ˜ÃÌÀ>ˆ˜ÌÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ {ΠΰÎÊÊ
V̈ÛiÊ >ˆLÀ>̈œ˜ÊœvÊ-ÞÃÌi“Ê*>À>“iÌiÀÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ {{

œ˜Ìi˜Ìà 86

È ÞLÀˆÊ*œÃˆÌˆœ˜‡ >ÃiÊ6ˆÃÕ>Ê-iÀۜˆ˜}ÊÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ££x È°£ÊÊ ˜ÌÀœÕV̈œ˜Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ££È È°ÓÊÊ 6ˆÃÕ>Ê-iÀÛœÊ œ˜ÌÀœiÀÊ"ÛiÀۈiÜÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ££n È°ÎÊÊ 6ˆÃÕ>ÊiiL>VŽÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Óä Ȱΰ£ÊÊ Àˆ««iÀÊœiÊÜˆÌ Ê
V̈ÛiÊ6ˆÃÕ>Ê ÕiÃÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Óä ȰΰÓÊÊ *œÃiÊ Ã̈“>̈œ˜ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Ó£ ȰΰÎÊÊ œ“«i˜Ã>̈œ˜ÊœvÊ >ˆLÀ>̈œ˜Ê ÀÀœÀÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£ÓÎ È°{ÊÊ ˆ˜i“>̈VÊiiL>VŽÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£ÓÈ È°xÊÊ ÕȜ˜ÊœvÊ6ˆÃÕ>Ê>˜ʈ˜i“>̈VÊiiL>VŽÊÜˆÌ Ê-iv‡ >ˆLÀ>̈œ˜ÊÊ°Ê°Ê°ÊÊ£ÓÇ È°ÈÊÊ “«i“i˜Ì>̈œ˜ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Îä È°È°£ÊÊ “>}iÊ*ÀœViÃȘ}Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊʣΣ È°È°ÓÊÊ ˜ˆÌˆ>ˆâ>̈œ˜Ê>˜Ê >ˆLÀ>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Î{ È°ÇÊÊ Ý«iÀˆ“i˜Ì>Ê,iÃՏÌÃÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Îx È°Ç°£ÊÊ *œÃˆÌˆœ˜ˆ˜}Ê
VVÕÀ>VÞÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£ÎÈ È°Ç°ÓÊÊ /À>VŽˆ˜}Ê,œLÕÃ̘iÃÃÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£În È°Ç°ÎÊÊ vviVÌʜvÊ >“iÀ>Ê >ˆLÀ>̈œ˜Ê ÀÀœÀÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊʣΙ È°nÊÊ ˆÃVÕÃȜ˜Ê>˜Ê œ˜VÕȜ˜ÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£{Ó

*Ç -ÞÃÌi“ʘÌi}À>̈œ˜Ê>˜Ê Ý«iÀˆ“i˜Ì>Ê,iÃՏÌÃÊÊ** °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£{x Ç°£ÊÊ Ý«iÀˆ“i˜Ì>Ê>˜‡ ÞiÊ,œLœÌʏ>ÌvœÀ“ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£{È Ç°£°£ÊÊ >ÀÜ>ÀiÊ œ˜w}ÕÀ>̈œ˜ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£{È Ç°£°ÓÊÊ -œvÌÜ>ÀiÊ
ÀV ˆÌiVÌÕÀiÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£{™ Ç°ÓÊÊ />ÎÊ-«iVˆwV>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£xä Ç°ÎÊÊ />ÎÊ*>˜˜ˆ˜}ÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£x£ Ç°{ÊÊ Ý«iÀˆ“i˜ÌÊ£\ÊÀ>눘}Ê>˜Ê1˜Ž˜œÜ˜Ê"LiVÌÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£xÓ Ç°{°£ÊÊ “«i“i˜Ì>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£xÎ Ç°{°ÓÊÊ ,iÃՏÌÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£x{ Ç°xÊÊ Ý«iÀˆ“i˜ÌÊÓ\Ê*œÕÀˆ˜}Ê/>ÎʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰʰÊÊ£xx Ç°x°£ÊÊ “«i“i˜Ì>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£xÇ Ç°x°ÓÊÊ ,iÃՏÌÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£xn Ç°ÈÊÊ Ý«iÀˆ“i˜ÌÊÎ\ÊՏ̈‡-i˜ÃœÀÊ-ޘiÀ}ÞÊÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Êʣȣ Ç°È°£ÊÊ “«i“i˜Ì>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£ÈÓ Ç°È°ÓÊÊ ,iÃՏÌÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Èx Ç°ÇÊÊ ˆÃVÕÃȜ˜Ê>˜Ê œ˜VÕȜ˜ÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Êʣș

n -Փ“>ÀÞÊ>˜`ÊÕÌÕÀiÊ7œÀŽÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Êʣǣ n°£ÊÊ
˜ÃÜiÀˆ˜}ÊÌ iÊ

i˜}iʜvÊ-iÀۈViÊ,œLœÌˆVÃÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Êʣǣ n°ÓÊÊ
ʜ՘`>̈œ˜ÊvœÀÊÌ iÊÕÌÕÀiÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£Ç{

V̈ÛiÊ-ÌiÀiœÊi>`Ê >ˆLÀ>̈œ˜Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊÊ£ÇÇ

ˆ} ÌÊ-ÌÀˆ«iÊ6>ˆ>̈œ˜Ê>˜Ê,iVœ˜ÃÌÀÕV̈œ˜ÊÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊʣǙ °£ÊÊ "«Ìˆ“ˆâ>̈œ˜Êœvʈ} Ìʏ>˜iÊ ÀÀœÀÊ՘V̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°ÊʣǙ °ÓÊÊ "«Ìˆ“>Ê,iVœ˜ÃÌÀÕV̈œ˜ÊvœÀÊ,iV̈ˆ˜i>ÀÊ-ÌiÀiœÊ>˜`ʈ˜‡œiÊ >“iÀ>à £nä

86 œ˜Ìi˜ÌÃ

ÌiÀ>ÌiÊ ÝÌi˜i`Ê>“>˜ÊˆÌiÀÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £nx

-ÌiÀiœÊ,iVœ˜ÃÌÀÕV̈œ˜Ê ÀÀœÀÊœiÃÊ** °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £n™ °£Ê "«Ìˆ“>Ê,iVœ˜ÃÌÀÕV̈œ˜ÊœvÊ>Ê-ˆ˜}iÊ*œˆ˜ÌÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £n™ °ÓÊ ÀÀœÀÊœiÊvœÀÊ,iVœ˜ÃÌÀÕV̈œ˜ÊœvÊ>Ê-ˆ˜}iʜˆ˜ÌÊ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™£ °ÎÊ ÀÀœÀÊœ`iÊvœÀʜÃiÊ Ã̈“>̈œ˜Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™Î

>ˆLÀ>̈œ˜ÊœvÊ-ÞÃÌi“Ê>Ìi˜VˆiÃÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™x

 />Îʏ>˜˜ˆ˜}Ê* °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™™ °£Ê À>눘}Ê>Ê œÝÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™™ °ÓÊ À>눘}Ê>Ê Õ«Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Óä£ °ÎÊ /À>iV̜ÀÞÊ*>˜˜ˆ˜}Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ÓäÎ °{Ê *Փ>ʈ˜i“>̈VÊœ`iÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Óä{

,iviÀi˜ViÃÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ÓäÇ

˜`iÝÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Ó£Ç

88Ê ˆÃÌʜvʈ}ÕÀiÃ

{°ÈÊ *>À>“iÌiÀˆâ>̈œ˜ÊœvÊ>ÊVޏˆ˜iÀ° °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ș {°ÇÊ *>À>“iÌiÀˆâ>̈œ˜ÊœvÊ>ÊVœ˜i°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Çä {°nÊ ->“«iʜLiVÌÃÊvœÀÊÃVi˜iÊ>˜>ÞÈÃÊ>˜ʜLiVÌʓœiˆ˜}°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ÇÓ {°™Ê >VՏ>̈˜}ÊÌ iÊ«œÃˆÌˆœ˜ÊœvÊ>Ê ˆ``i˜Êv>ViÊvÀœ“Êi}iÃʜvÊ>>Vi˜ÌÊv>ViÃ°Ê Ç{ {°£äÊ ,iÃՏÌÃÊvœÀÊLœÝ]ÊL>Ê>˜ÊVÕ«°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ÇÈ {°££Ê ,iÃՏÌÃÊvœÀÊLœÜ]Êv՘˜iÊ>˜Ê}œLiÌ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Çn {°£ÓÊ ,iÃՏÌÃÊvœÀÊLœÌ̏iÊ>˜ÊLœÜ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Ǚ {°£ÎÊ ,iÃՏÌÃÊvœÀÊ«ÞÀ>“ˆ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê n£ {°£{Ê ÕÀÛ>ÌÕÀi‡L>ÃiÊÃÕÀv>ViÊÌÞ«iÊÀiÃÕÌ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê nÓ

x°£Ê >«ÌÕÀiʈ“>}i]Ê«ÀiˆVÌiÊ«œÃiÊ>˜ÊÀi}ˆœ˜Êœvʈ˜ÌiÀiÃÌ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ™ä x°ÓÊ *ÀiˆVÌiÊ>««i>À>˜ViʜvʜLiVÌ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ™ä x°ÎÊ œœÕÀÊVÕiʈ˜ˆÌˆ>ˆâ>̈œ˜Ê>˜ʓi>ÃÕÀi“i˜ÌʜvÊVœœÕÀÊVi˜ÌÀœˆ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ™Î x°{Ê }iÊiÌiV̈œ˜Ê>˜ʓ>ÌV ˆ˜}°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ™È x°xÊ /iÝÌÕÀiÊvi>ÌÕÀiÊÃiiV̈œ˜Ê>˜ʓ>ÌV ˆ˜}°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ™n x°ÈÊ œ˜ÃÌÀÕV̈œ˜ÊœvÊv>ViÌʜVVÕ«>˜VÞÊVœ˜ˆÌˆœ˜°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ää x°ÇÊ -iiVÌiÊvÀ>“iÃÊvÀœ“ÊLœÝÊÌÀ>VŽˆ˜}ÊÃiμÕi˜Vi°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £äÎ x°nÊ *iÀvœÀ“>˜ViʜvʓՏ̈‡VÕiÊÌÀ>VŽiÀʈ˜ÊLœÝÊÌÀ>VŽˆ˜}ÊÃiμÕi˜Vi°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ä{ x°™Ê >ˆÕÀiʜvÊȘ}i‡VÕiÊÌÀ>VŽˆ˜}ÊwÌiÀÃ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £äx x°£äÊ -iiVÌiÊvÀ>“iÃÊvÀœ“ÊœVVÕiÊLœÝÊÌÀ>VŽˆ˜}ÊÃiμÕi˜Vi°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £äÈ x°££Ê *iÀvœÀ“>˜ViʜvʓՏ̈‡VÕiÊÌÀ>VŽiÀʈ˜ÊœVVÕiÊLœÝÊÌÀ>VŽˆ˜}ÊÃiμÕi˜Vi°Ê £äÇ x°£ÓÊ *iÀvœÀ“>˜ViʜvÊÌiÝÌÕÀiʜ˜ÞÊÌÀ>VŽiÀʈ˜ÊÌ iÊ«ÀiÃi˜ViʜvʜVVÕȜ˜Ã°Ê°Ê°Ê°Ê £än x°£ÎÊ *iÀvœÀ“>˜ViʜvÊi}iʜ˜ÞÊÌÀ>VŽiÀʈ˜ÊÌ iÊ«ÀiÃi˜ViʜvʜVVÕȜ˜Ã°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £än x°£{Ê -iiVÌiÊvÀ>“iÃʏivÌÊV>“iÀ>ʜ˜Þ®ÊvÀœ“ÊVœvviiʓÕ}ÊÌÀ>VŽˆ˜ }ÊÃiμÕi˜Vi°££ä x°£xÊ "LÃiÀÛiʜÀˆi˜Ì>̈œ˜ÊœvʓÕ}ÊvœÀÊȘ}iÊ>˜ʓՏ̈‡VÕiÊÌÀ>VŽiÀð °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £££ x°£ÈÊ -iiVÌiÊvÀ>“iÃÊvÀœ“Êi}œ‡“œÌˆœ˜ÊÌÀ>VŽˆ˜}ÊÃiμÕi˜Vi°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ££Ó

È°£Ê iw˜ˆÌˆœ˜ÊœvÊۈÃÕ>ÊÃiÀۜˆ˜}ÊÌ>ÃŽÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ££™ È°ÓÊ
V̈ÛiÊ Êvi>ÌÕÀiÃÊ>˜Ê>À̈VՏ>ÌiʓœiÊvœÀÊۈÃÕ>Ê}Àˆ««iÀÊÌÀ>VŽˆ˜}°Ê£Ó£ È°ÎÊ œVŽÊˆ>}À>“ÊœvÊ ÞLÀˆÊ«œÃˆÌˆœ˜‡L>ÃiÊۈÃÕ>ÊÃiÀۜˆ˜}ÊVœ˜ÌÀœÊœœ«°Ê £Îä È°{Ê iÌiV̈œ˜ÊœvÊ ÊV>˜ˆ>ÌiÃÊۈ>ÊVœœÕÀÊwÌiÀˆ˜}°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ÎÓ È°xÊ -œÛˆ˜}ÊÌ iÊ>ÃÜVˆ>̈œ˜ÊLiÌÜii˜Ê«ÀiˆVÌiÊ>˜ʓi>ÃÕÀiÊvi>ÌÕÀiÃ°Ê°Ê°Ê°Ê £ÎÎ È°ÈÊ Ý«iÀˆ“i˜Ì>ÊÌ>ÎÊvœÀÊiÛ>Õ>̈œ˜ÊœvÊ ÞLÀˆÊۈÃÕ>ÊÃiÀۜˆ˜}°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £Îx È°ÇÊ *œÃˆÌˆœ˜ˆ˜}ÊÌ>ÎÊÀiÃՏÌÊÜˆÌ Ê ÞLÀˆÊ«œÃˆÌˆœ˜‡L>ÃiÊÃiÀۜˆ˜}°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ÎÇ È°nÊ *œÃiÊiÀÀœÀÊvœÀÊ ÞLÀˆÊ«œÃˆÌˆœ˜‡L>ÃiÊۈÃÕ>ÊÃiÀۜˆ˜}°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £În È°™Ê *œÃˆÌˆœ˜ˆ˜}ÊÌ>ÎÊÀiÃՏÌÊÜˆÌ Ê ÊVœ˜ÌÀœiÀ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £În È°£äÊ *œÃˆÌˆœ˜ˆ˜}ÊÌ>ÎÊÀiÃՏÌÊÜˆÌ Ê "ÊVœ˜ÌÀœiÀ° °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £În È°££Ê -iiVÌiÊvÀ>“iÃÊvÀœ“Ê«œÃˆÌˆœ˜ˆ˜}ÊÌ>ÎÊÜˆÌ ÊœVVÕȜ˜ÃÊ>˜ÊVÕÌÌiÀ°Ê°Ê°Ê°Ê £{ä È°£ÓÊ 6ˆÃÕ>ÊÃiÀۜˆ˜}Ê«iÀvœÀ“>˜ViÊÜˆÌ ÊœVVÕȜ˜ÃÊ>˜ÊVÕÌÌiÀ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £{£ È°£ÎÊ *iÀvœÀ“>˜ViʜvÊ«Àœ«œÃiÊVœ˜ÌÀœiÀÊvœÀÊL>Ãiˆ˜iÊV>ˆLÀ>̈œ˜ÊiÀÀœÀ°Ê °Ê°Ê°Ê £{Ó È°£{Ê *iÀvœÀ“>˜ViʜvÊ«Àœ«œÃiÊVœ˜ÌÀœiÀÊvœÀÊÛiÀ}iÊV>ˆLÀ>̈œ˜ÊiÀÀœÀ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £{Ó

Ç°£Ê iÌ>“>˜\Ê>˜ÊiÝ«iÀˆ“i˜Ì>ÊÕ««iÀ‡ÌœÀÃœÊ Õ“>˜œˆÊÀœLœÌ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £{Ç Ç°ÓÊ œVŽÊˆ>}À>“ÊœvÊVœ“«œ˜i˜ÌÃʈ˜ÊiÝ«iÀˆ“i˜Ì>Ê«>ÌvœÀ“°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £{n Ç°ÎÊ *>Vi“i˜ÌʜvÊ}À>ëÊvÀ>“iÊvœÀÊ«œÜiÀÊ>˜`Ê«ÀiVˆÃˆœ˜Ê}À>Ã«Ã°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xÓ

ˆÃÌʜvʈ}ÕÀià 88

Ç°{Ê -ˆ“«ˆwiÊ}À>ëÊ>˜ÊÌÀ>iV̜ÀÞÊ«>˜˜ˆ˜}ÊvœÀÊ>ÊLœÝ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xÓ Ç°xÊ
ÀÀ>˜}i“i˜ÌʜvʜLiVÌÃÊvœÀÊ Ý«iÀˆ“i˜ÌÊ£°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xÎ Ç°ÈÊ ,iyiV̈œ˜ÃÊÕÀˆ˜}ʏˆ} ÌÊÃÌÀˆ«iÊÃV>˜˜ˆ˜}ʈ˜Ê>Êȓ«iÊœ“iÃ̈VÊÃVi˜i°Ê °Ê £xx Ç°ÇÊ -Vi˜iÊ>˜>ÞÈÃÊvœÀÊ}À>눘}ÊÌ>Î°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xÈ Ç°nÊ œœÕÀÊV

ÀÌÃÊvœÀʈi˜Ìˆvވ˜}ÊÌ iÊÞiœÜÊLœÝ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xÈ Ç°™Ê -iiVÌiÊvÀ>“iÃÊvÀœ“Ê}À>눘}ÊÌ>Î°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xÇ Ç°£äÊ
ÀÀ>˜}i“i˜ÌʜvʜLiVÌÃÊvœÀÊ Ý«iÀˆ“i˜ÌÊÓ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £xn Ç°££Ê -Vi˜iÊ>˜>ÞÈÃÊvœÀÊ«œÕÀˆ˜}ÊÌ>Î°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £x™ Ç°£ÓÊ À>« ˆV>Êˆ˜ÌiÀv>ViÊvœÀʈ˜ÌiÀ>V̈œ˜°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £x™ Ç°£ÎÊ -iiVÌiÊvÀ>“iÃÊvÀœ“Ê«œÕÀˆ˜}ÊÌ>ÃŽÊ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £Èä Ç°£{Ê ˜‡ivviV̜ÀÊÌÀ>VŽˆ˜}ʏœÃÃÊ>ÌÊVœ“«ïœ˜ÊœvÊ«œÕÀˆ˜}ÊÌ>ΰ °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £È£ Ç°£xÊ
``ˆÌˆœ˜ÊœvÊ>ˆÀyœÜÊ>˜ʜœÕÀÊÃi˜ÃœÀÃÊ̜ÊiÌ>“>˜ÊvœÀÊiÝ«iÀˆ“i˜ÌÊÎ°Ê £ÈÓ Ç°£ÈÊ 7 ˆÃŽiÀÊÃi˜ÃœÀÊii“i˜ÌÊvœÀʓi>ÃÕÀˆ˜}Ê>ˆÀyœÜ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ÈÎ Ç°£ÇÊ i“ˆV>ÊÃi˜ÃœÀÊÀi뜘ÃiÊ̜ʓÕ}ʜvÊiÌ ˜œ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £È{ Ç°£nÊ iw˜ˆÌˆœ˜ÊœvÊLi>Àˆ˜}Ê>˜}iÊ  œvʓÕ}ÊÜˆÌ ÊÀiëiVÌÊ̜Ê܈˜ÊˆÀiV̈œ˜°Ê°Ê £È{ Ç°£™Ê Ý«iÀˆ“i˜Ì>Ê>ÀÀ>˜}i“i˜ÌÊvœÀÊiÝ«iÀˆ“i˜ÌÊÎ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ÈÈ Ç°ÓäÊ i“ˆV>ÊÃi˜ÃœÀÊÀi>ˆ˜}ÃÊ>˜ʏˆŽiˆ œœÊiÌ ˜œÊˆ˜ÊivÌÊV Õ«®°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ÈÇ Ç°Ó£Ê -ÕVViÃÃvՏÊVœ“«ïœ˜ÊœvÊÌ>ÎÊvœÀʏiv̇ ˜ÊVÕ«°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £ÈÇ Ç°ÓÓÊ -ÕVViÃÃvՏÊVœ“«ïœ˜ÊœvÊÌ>ÎÊvœÀÊÀˆ} ̓œÃÌÊVÕ«°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £Èn Ç°ÓÎÊ i“ˆV>ÊÃi˜ÃœÀÊÀi>ˆ˜}ÃÊ>˜ʏˆŽiˆ œœ`ÊiÌ ˜œÊˆ˜ÊÀˆ} ÌÊ VÕ«®°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £Èn

°£Ê 6iÀ}iʓiV

˜ˆÃ“ÊvœÀÊ ˆVœ«ÃÊ i>`Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £Çn
°ÓÊ >ˆLÀ>̈œ˜ÊœvÊÛiÀ}iÊ>˜}i°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £Çn

°£Ê ÞÃÌiÀiÈÃÊÕiÊ̜Ê>VμՈÈ̈œ˜Êi>ÞÊLiÌÜii˜ÊVœÀÀi뜘`ˆ˜}ʈ“>}iÃ

˜Êi˜VœiÀʓi>ÃÕÀi“i˜ÌÃʜvÊÌ iʏˆ} ÌÊÃÌÀˆ«i°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™È °ÓÊ ,iÈÕ>ÊiÀÀœÀÊvœÀÊiÃ̈“>̈œ˜ÊœvÊ̈“iÊi>ÞÊvÀœ“ʏˆ˜i>ÀÊÀi}ÀiÃȜ˜°Ê°Ê°Ê°Ê £™È °ÎÊ ,i>̈œ˜Ã ˆ«ÊLiÌÜii˜ÊV>«ÌÕÀiʈ“>}iÃÊ>˜Êi˜Vœ`iÀʓi>ÃÕÀi“i˜Ìà œvÊÌ iʏˆ} ÌÊÃÌÀˆ«iÊ>vÌiÀÊVœ“«i˜Ã>̈˜}ÊvœÀʏ>Ìi˜VÞ°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê £™È

°£Ê À>ëʫ>˜˜ˆ˜}ÊvœÀÊ>ÊLœÝ°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Óää °ÓÊ À>ëʫ>˜˜ˆ˜}ÊvœÀÊ>˜ÊÕ«Àˆ} ÌÊVÕ«°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê ÓäÓ °ÎÊ /À>iV̜ÀÞÊ«>˜˜ˆ˜}ÊvœÀÊ>««Àœ>V ˆ˜}ÊÌ iÊ}À>ëʜvÊ>ÊLœÝÊ>˜ÊVÕ«°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê ÓäÎ °{Ê *Փ>ʎˆ˜i“>̈Vʓœi°Ê °Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê°Ê Óä{

ˆÃÌ œv
VÀœ˜Þ“Ã

œ“«ÕÌiÀ
ˆi iÈ}˜

À}i‡ œÕ«iiۈVi " i}Àiià œv Àiiœ“  ˜«œˆ˜Ì œÃi‡œœ«  ÝÌi˜i >ÕÃÈ>˜ “>}i " ˜«œˆ˜Ì "«i˜‡œœ«   ÌiÀ>Ìi ÝÌi˜i >“>˜ ˆÌiÀ  ˆ} Ì “ˆÌ̈˜} ˆœi  iÛi˜LiÀ}‡>ÀμÕ>ÀÌ 8 Տ̈“i`ˆ> ÝÌi˜Ãˆœ˜Ã

• 
  *Àˆ˜Vˆ«> œ“«œ˜i˜ÌÃ
  ˜>ÞÈà , ,iÀii˜ Õi ," ,i}ˆœ˜ "v ˜ÌiÀiÃÌ - -ˆ˜}i ˜ÃÌÀÕV̈œ˜] Տ̈«i >Ì> -- -Փ œv -μÕ>Ài ˆvviÀi˜Vi -- -ÌÀi>“ˆ˜} - ÝÌi˜Ãˆœ˜Ã 6, 6ˆÀÌÕ> ,i>ˆÌÞ >ÀŽÕ« >˜}Õ>}i

Introduction

If the early parallels between computers and robots hold up, we can expect to see ... killer applications for robots in the next ten to fifteen years, and by the year 2020 robots will be pervasive in our lives.

• Rodney Brooks, Flesh and Machines

Since the middle of last century, technologists have confidently predicted the im- minent revolution in domestic and service robotics. We are told that intelligent robots will begin to appear in guises such as cars, vacuum cleaners, and even humanoids. These machines will lift the burden of work in our homes and offices by taking the role of cleaner, courier, nurse, and security guard among others. Robots will recog- nize their owners by appearance and voice, and understand natural modes of com- munication including gestures and speech. We will give simple commands such as “Set the table” or “Bring the coffee to my desk” , and our service robot will have the necessary sensing and intelligence to fulfill the request. Robotic tele-presence will allow owners to remotely feed pets, check security and perform other tasks while away. Robotic aids will improve the quality of life for the elderly and disabled, while society as a whole will benefit from the reduced demand on health care services. Eventually, service robots will roam freely around our homes and offices to help in whatever way they see fit, driven by an internal emotional model and learning from their surroundings. While the above scenario is still a fantasy, the steady decrease in the size and cost of sensors and computing resources over the past decade has made the possibilities of service robots seem even closer and more compelling than ever. Robots are sure to find widespread appeal as they continue the trend in home automation that has been underway for over a century. Appliances such as sewing machines, washing machines, central heating and kettles are now ubiquitous in our lives. All contain what may be described in robotic terms as sensors, actuators and signal processors, and can adapt their operation in a limited sense to environmental conditions. More importantly, each new technology is readily accepted as a positive contribution to the standard of living. The primitive precursors of domestic robots have already found a place the home.

G. Taylor and L. Kleeman: Visual Perception and Robotic Manipulation, STAR 26, pp. 1–10, 2006. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006