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continuação da aula 1 para aperfeiçoamento da robótica.
Tipologia: Esquemas
2023
1 / 42
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Documentos relacionados
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Robótica^ Rotação
Referenciais: Posição e Orientação
Orientação
-^ Mesmo ponto;•^ Orientações distintas;•^ Mesma informação (ponto), massituações distintas.•^ Como determinar a orientação de umcorpo/objeto?
Mapeamento: Rotação + Translação
-^ Atribuir um sistema de coordenadas ao objeto; •^ Descrever esse sistema de coordenadas em relação a um referencial.
Coincidentes
Translação
Rotação
Rotação+Translação
Translação
AP=?
Translação
Translação
AP=?
Translação
Rotação (B em relação a A)
Rotação (B em relação a A)
= ^
^ + ^
= −^
^
Rotação (B em relação a A)
= ^
^ + ^
= −^
^
^
^
^
−^
^ ^
Rotação (B em relação a A)
= ^
^ + ^
= −^
^
−^
^ ^
^
^
^
−^
^ ^
Rotação (A em relação a B)
Rotação (A em relação a B)
^
^ =^
^ . ^
^ .
^ .^ ^
^ .^
Rotação (A em relação a B)
^
^ =^
^ . ^
^ .
^ .^ ^
^ .^
^ =
Matriz Ortonormal
Rotação
Ex: Determinar o valor de
A P
−^
^ ^
cos(30°) =^
−sen(30°) sen(30°)
cos(30°) ^ =^