Introdução à Robótica Básica, Resumos de Introdução à Robótica

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RESUMO DE ROBOTICA BÁSICA

SUMÁRIO

• 1. HISTÓRICO
• 2. VANTAGENS
• 3. DEFINIÇÃO
• 4. ARQUITETURA
• 5. CLASSIFICAÇÃO
• 6. VOLUME DE TRABALHO
• 7. ACESSÓRIOS
• 8. TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO
• 10. SEGURANÇA
• REFERÊNCIAS

2. VANTAGENS

Os robôs favorecem a qualidade de vida humana, uma vez que realizam trabalhos rotineiros, repetitivos, braçais e indesejáveis. Por esses e outros motivos, eles têm sido cada vez mais implementados na indústria, devido a sua flexibilidade. Com a implementação de robôs, é possível aumentar a produtividade sem falar também na melhoria da qualidade dos produtos, pois aumenta a precisão no processo.

3. DEFINIÇÃO

Segundo a Divisão Internacional de Robótica da Society Manufacturing Engineers (SME), robô industrial é definido como “manipulador multifuncional reprogramável, projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou aparelhos especializados através de movimento programado, variável para a realização de diversas tarefas”.

5. CLASSIFICAÇÃO

Essa classificação diferencia os diversos tipos de robô pela sua forma de locomoção:  Tartarugas: robôs com características que assemelham a uma tartaruga.

 Estacionários: robôs que possuem braços, com mãos ou garras que ficam fixos em mesas e pedestais.

 Androides: robôs que possuem formas baseadas na anatomia do corpo humano.

Quanto as juntas:  Prismáticas: podem ser de estágio simples e múltiplo (juntas telescópicas).

 Esféricas: projetadas para combinar três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos.

 Movimento rotativo: projetadas para combinar três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos.

Quanto ao sistema de coordenadas:  Cartesiano (três eixos lineares - PPP): possui uma estrutura principal que consiste em três linhas ortogonais (prismáticas e deslizantes).

FIGURA 5.1- Sistema cartesiano (Apostila Robótica básica I)

 Esféricas: projetadas para combinar três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos.

FIGURA 5.2- Sistema esférico (Apostila Robótica básica I)

 Movimento rotativo: projetadas para combinar três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos.

FIGURA 5.3- Sistema movimento rotativo (Apostila Robótica básica I)

Articulados (3 eixos regulares):  Roll: é uma rotação ao redor de um eixo horizontal que vai de trás para frente através do punho.  Pitch: é uma rotação ao redor de um eixo horizontal que vai da esquerda para à direita através do punho.  Yaw: é uma rotação ao redor de um eixo vertical que vai da parte superior à parte inferior através do punho.

7. ACESSÓRIOS

Quanto as garras:  Garra de dois dedos: é o tipo de garra mais comum, variando de tamanho e/ou movimento.  Garra de três dedos: permite maior segurança no agarrador de objetos, podendo segurar formas esféricas, triangulares, etc.  Garra para objetos cilíndricos: constituída de dois dedos, cada um deles possui três ou mais depressões circulares.  Garra de juntas: apropriadas para pegar objetos de vários tamanhos e de superfícies irregulares.  Garra eletromagnéticas ou à vácuo: projetadas para pegar objetos lisos e chatos através de um vácuo criado nas suas ventosas.  Garras para objetos frágeis: como o próprio nome já diz, são garras para pegar objetos com cuidado e sem quebrá-los.

Ferramentas especializadas:  Pistolas de pintura.  Pistola de solda a ponto.  Tochas de solda a arco.  Cortador a jato d'água e a laser.  Rebitadeiras automáticas. .

8. TIPOS E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

Cada ponto do espaço cartesiano interno ao volume de trabalho do robô pode ser representado por uma família de coordenadas de junção. Os métodos comercialmente utilizados na programação de robôs são:  Manual e repetição (on-line): utiliza o robô, diretamente, na fase de programação, o operador deve guiá-lo e mostrar a ele o que fazer, ou seja, deve-se de alguma maneira levar o robô até a posição desejada e mandá-lo realizar determinada tarefa, sendo que todos os dados vão sendo armazenados pelo robô, com os dados armazenados o robô pode repetir a tarefa quantas vezes forem desejadas.  Linguagens de programação (off-line): as ordens são passadas ao robô através de um programa escrito em uma linguagem específica, o programa consiste de uma sequência de ordens ao robô para orientá-lo na execução da tarefa.

Sistemas de movimentação:  Ponto a ponto (PTP): o robô trabalha apenas em pontos específicos e a trajetória usada para atingir estes pontos não é importante.  Sistema contínuo de trajetórias (CP): o robô deve trabalhar sobre trajetórias bem determinadas, nas quais não apenas os pontos iniciais e finais são importantes.

Programação manual:  É o método mais simples e o mais usado para robôs que utilizam o sistema PTP. A programação é feita movendo-se o robô, manualmente, em cada eixo até que se obtenha a posição desejada.

Sistema de coordenadas: Define um plano ou espaço por eixo a partir de um ponto fixo, chamado origem. Os sistemas de coordenadas são: coordenadas mundiais; coordenadas de base; coordenadas da ferramenta; sistema de coordenadas do objeto de trabalho.

REFERÊNCIAS

Segue abaixo os Links das apostilas em PDF, utilizados como referência:

Robótica Básica 1: http://d3m21rn3ib0riu.cloudfront.net/PAT/Upload/1493060/RobticaBsica2_ 213720.pdf.

Robótica Básica 2: http://d3m21rn3ib0riu.cloudfront.net/PAT/Upload/1493060/RobticaBsica1_ 213628.pdf.