Baixe Projeto de Compensação de Sistemas Dinâmicos: Avanço/Atraso de Fase e PID e outras Notas de estudo em PDF para Sistemas de Controle Lineares, somente na Docsity!
2
2
1
ln
OV
e
OV
Pm
Ta tan Pm
Pm
πζ
ζ
ζ
π
ζ
ω
θ
θ
c
p
Projeto Avanço / Atraso de Fase
1
a
a M cos
M sen
b
cos
a M
sen
M
Módulo da planta para
Ângulo do compensador
1
0
p
1
p
1
0
p
p =
c
c
c
c
c
1
K Projeto PID
cos
M
K
sen
M
K
p
p
d
p
i
c
c
1
1 2
Tipo Erros em Regime Permanente
s
s
s
K
K
K
K
G G (s)
K
lims G G (s)
K
lims G G (s)
2
3
p
v
a
p
c
p
v
s
0
c
p
a s 0 2 c p
→ →
→
lim s
0
o
Laboratório de ECA
Números:
____________/____________/____________
FormulárioCompensação de sistemas dinâmicos no domínio da freqüência.
Dado o processo:I.1 ProjetoI. Compensador Avanço/Atraso de Fase
Gp(s)
s(s
Valor deCálculo de b1: __________Cálculo de a1: __________Cálculo de ao: __________ Requisitos: Overshoot de 10% , tempo de acomodação de 5 seg e erro de 0.1 para entrada rampa unitária
θ
c
:
Resp: __________________________________________________________O compensador é de avanço ou atraso de fase?
Com os comandos auxiliares do comando>>step(nf,df)>>[nf,df]=cloop(n,d);>>d=[1 3 0];>>n=225;I.2 Simulação do sistema sem compensação
step
informar:
Overshoot: __________%
Tempo de acomodação: __________ seg.
step(nf,df)[nf,df]=cloop(no,do);[no,do]=series(n,d,nc,dc);>>dc=[b1 1];>>nc=[a1 a0];>>b1= valor calculado em I.1>>a1= valor calculado em I.1>>a0= valor calculado em I.1I.3 Simulação do sistema compensado
Com os comandos auxiliares do comando
step
informar:
Overshoot: __________%
Tempo de acomodação: __________ seg.
Dado o processo:II.1 ProjetoII. Compensador PIDA condição de erro em regime permanente para rampa foi atendida? Resp:____________________________>>plot(t,r,t,c)>>c=lsim(nf,df,r,t);>>t=linspace(0,20,200);>>r=linspace(0,20,200);Resposta à rampa:Os requisitos de projeto foram atendidos? Resp: _________________________________________________
Gp(s)
1
s
1
=
Requisitos: Margem de Fase = 115
0
, freqüência de cruzamento de ganho
ω
1
= 20 rad/s e erro de 0.1 para
entrada rampa unitária.
Valor deCálculo de Kd: __________Cálculo de Kp: __________Cálculo de Ki: __________
θ
c
:
O compensador tem característica de avanço ou atraso de fase? Resp: ___________________________________________
step(nf,df)>>[nf,df]=cloop(n,d);>>d=[1 1];>>n=1;II.2 Simulação do sistema sem compensação
Com os comandos auxiliares do comando
step
informar:
Overshoot: __________%
Tempo de acomodação: __________ seg.
Com os comandos auxiliares do comandostep(nf,df)[nf,df]=cloop(no,do);[no,do]=series(n,d,nc,dc);>>dc=[0 1 0];>>nc=[Kd Kp Ki];>>Kd= valor calculado em II.1>>Kp= valor calculado em II.1>>Ki= valor calculado em II.1II.3 Simulação do sistema compensado
step
informar:
Overshoot: __________%
Tempo de acomodação: __________ seg.
OBS: Com o comando
margin
verificar se a Margem de Fase e a Freqüência de Cruzamento de Ganho foram
também alcançados. Resp: ______________________________________________________________
A condição de erro em regime permanente para rampa foi atendida? Resp _____________________________>>plot(t,r,t,c)>>c=lsim(nf,df,r,t);>>t=linspace(0,20,200);>>r=linspace(0,20,200);Resposta à rampa:Os requisitos de projeto foram atendidos? Resp: ________________________________________________
