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Simulação de robots, Notas de estudo de Cultura

Universidade Federal de Goiás (UFG)Cultura

Simulacao de robots

Tipologia: Notas de estudo

2011

Compartilhado em 07/01/2011

miguel-castanho-7 🇧🇷

3 documentos

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mm Instituto Superior de Engenharia do Porto Departamento de Engenharia Electrotécnica Sistemas Electromecânicos Simulação de Robots JA, Tenteiro Machado y a Trabalho Prático 1 Leitura e visualização do modelo de um robot FASE 1, Leitura de um modelo Carregar o programa WSPACE a partir do DOS. Para tal fazer: cd wspace wspace No écran aparece: Verify Continue previous session? (Y/N) Deve teclar N para iniciar uma nova sessão de trabalho ou Y se pretender continuar a sessão anterior. Na abertura da nova sessão é apresentado o seguinte écran: modal Ele SAMUJNHA Action Gptions — Pandant 8.0 0.00 8.00 G:HoeaE HO vice — Varedon 1.9 te2 Conurioht fobat Slmlaticos 1509 Meucast im-Upon-Tyra. Ali rights rasarvad. Fi-Halo Fl0-Hain menu Para continuar deve pressionar uma tecla qualquer. O procedimento seguinte indica como seleccionar um dos vários modelos de robots que estão disponíveis. Esta aplicação permite também definir um novo robot mas este caso não será abordado no presente trabalho prático. 1. Leitura do modelo de um robot 1.1, Na parte superior do ecran aparece: Usando as teclas de movimento de cursor seleccionar a opção MODEL do menu Carregar em para ler o modelo correspondente ao robot PUMA. Nota: A operação de leitura pode ser demorada se o computador tiver um disco lento ou se o modelo for muito complexo. Após a leitura do ficheiro obtém-se a representação tridimensional do robot FASE 2, Visualização do modelo seleccionado Nesta fase são apresentadas as principais funções de visualização que permitem escolher a melhor forma de representação dos objectos a 3D. 2.1, Na parte de baixo do écran são indicadas as teclas que permitem modificar o modo de visualização: F2: Vista de frente, F3: Vista de lado, F4: Vista de cima, F5: Vista em perspectiva Nota: Experimentar estas teclas e verificar as diferenças das representações. Vista defrente Vista de lado Vista de cima 2.2. Para modificar a posição do observador, carregar em F6 e de seguida movimentar q observador em torno da cursor + Exemplo de modificação da posição do utilizador: Para voltar para a posição inicial carregar em F5. 2.3.3. Para retomar a visualização inicial seleccionar HIDDENLINE e carregar em para mudar de full para none. Para sair do menu fazer duas vezes e ver as alterações produzidas. 2.4. É possível ampliar ou reduzir a imagem através da função de ZOOM. Como exemplo é apresentado o procedimento de ampliação da imagem da garra do robot: 2.4.1, Seleccionar a opção EDIT 2.4.2. Movimentar o cursor + até ficar sobre a garra do robot 2.4.3, Realizar uma ampliação carregando em F7. Para observar com pormenor carregar quatro vezes em F7. 2.4.4, Para voltar a trás carregar em F8 quatro vezes. Trabalho Prático 2 Movimentação do robot usando a opção PENDANT Antes de realizar qualquer dos procedimentos indicados de seguida deve verificar se carregou correctamente o modelo do robot que pretende movimentar, pois só assim será possível activar os menus ACTION e PENDANT. 1, Seleccionar a opção PENDANT 1.1. Os primeiros seis valores, representam os valores das variáveis associadas a cada uma das articulações. Carregar + P ou realizar o seguinte procedimento: 1.1.1, Carregar em F10, para aceder ao menu, 1.1.2. Mover o cursor até realçar a opção PENDANT. 1.4.3, Carregar em . 1.2. Para alterar os valores que são apresentados na figura anterior e que correspondem à posição inicial PARK fazer: 1.2.1. Seleccionar a primeira variável da articulação e teclar PA O, 1,24. Experimentar vários valores para as variáveis das articulações e observar o comportamento do robot. Se pretender colocar o robot na posição inicial, então seleccionar a opção ACTION e executar o comando PARK. 2. Movimentar as articulações do braço 2.1 - Os valores associados a X, Y e Z permitem movimentar o ponto terminal do robot segundo uma linha recta, nas direcções correspondentes aos eixos x, y e z de um referencial cartesiano absoluto e que se encontra representado no écran. Como exemplo seguir o procedimento: 2.1.1. Seleccionar a opção PENDANT e carregar em 2.1.2. Movimentar o cursor para baixo até realçar a variável X 2.1.3. Carregar nas tecias + e - para observar o movimento do robot. Ter o cuidado de não mandar o robot para pontos que estejam fora do seu espaço de trabalho. Se isso ocorrer então aparece no écran uma mensagem de erro e, para continuar, é necessário fazer . 2.1.4, Repetir os dois últimos pontos para as variáveis Y e Z. 3. Movimentar as articulações do punho 3.1. Os valores associados a A, Be €, permitem movimentar o punho do robot isto é a orientação do "gripper". Como exemplo seguir o procedimento: 3,1,1, Seleccionar a opção PENDANT e carregar em 3.1.2, Movimentar o cursor para baixo até realçar a variável A. 3.1.3. Carregar nas teclas + e -, para observar o movimento do robot. Ter cuidado de não mandar o robot para pontos que estejam fora do seu espaço de trabalho. 3,1.4. Repetir os dois últimos pontos para as variáveis Be C. 4, Definição de "Teachpoints" 4.1, Neste modo é possível gravar no disco rígido a posição em que o robot se encontra. O WSPACE cria um ficheiro do tipo texto, onde guarda as coordenadas correspondentes à configuração do robot. O procedimento seguinte grava uma posição definida pelo utilizador para que o robot execute este movimento sempre que for necessário. No ponto 4.2 realiza-se o movimento para o ponto defenido como "teachpoint". 4.1.1. Movimentar o robot para uma posição qualquer. 4.1.2. Seleccionar PENDENT e carregar em 4.1.3. Dentro da opção PENDANT executar o comando LEARNTP Fo Eae LE A Pa 8.1.2. Movimentar o cursor +, até este ficar sobreposto com o "gripper" do robot. 5,1.3. Carregar em FIO. 5.1.4, Seleccionar a opção PENDANT carregando em 5.1.5. Seleccionar FOLLOWCP carregando em EEtl + om Ro 3 “383. ts 4 oo Em s RE td] õ Ro no ABA di hd i1.57 Lo Ga El D.do Eu $0.0D E) SH DS 8.1.6. Usar as teclas do cursor para movimentar o robot através do espaço de trabalho. Trabalho Prático 3 Movimentação do robot usando a opção ACTION Antes de realizar qualquer dos procedimentos indicados de seguida deve verificar se carregou correctamente o modelo do robot que pretende movimentar, pois só assim será possível activar os menus ACTION. À. Seleccionar a opção ACTION 1.1. Ao activar esta opção é apresentado um submenu onde estão presentes os comandos que permitem movimentar o robot seleccionado. Para activar esta opção carregar em + A ou realizar o seguinte procedimento: 1.1.1, Carregar em F10 para aceder ao menu. 1.1.2, Movimentar o cursor até realçar a opção ACTION. RR 1.1.3. Carregar em 2. Comando PARK 2.1, Seleccionar esta opção para movimentar o robot para a sua posição inicial (ou de descanso) sempre que for necessário. Em geral, é bom procedimento realizar os movimentos do robot a partir desta posição e, no final, fazer o robot retomar esta posição. 2.1.1. Seleccionar a opção, ACTION 2.1.2. Carregar em para executar o comando PARK 3.3,3. Certificar que o comando LIMITS está ON. Executar o comando ENVELOP. 3.3.4. Visualizar no écran o espaço de trabalho do robot. Neste caso é uma esfera, pois o robot é da tipo RRR. 4. Opção GRIPPER Esta opção apresenta um submenu com comandos que permitem operar com o "gripper” do robot. Se existirem objectos (que não robots) o robot pode manipula-los e madificar a sua posição final. Nota: O modelo PUMA.MOD para além de definir o robot define também um cubo. 4.1. Comando GRASPOBF Seleccionar GRASPOBJ quando que se pretenda estabelecer uma ligação entre o "gripper" do robot e o objecto que está mais próximo. 4.2. Comando RELEASEOBJ Seleccionar RELEASEOBJ quando que se pretenda desfazer uma ligação entre o “pripper" do robot e o objecto. Para exemplificar estas opções realizar o seguinte procedimento: 4.2.1. Seleccionar a opção ACTION e executar o comando PARK. 4.2.2. Usando a opção EDIT movimentar o cursor para o ponto de coordenadas (477.58; 341.38; 612.75) 4.2.3. Seleccionar a opção ACTION e executar o comando CPMOVE para movimentar o robot até ao objecto. 4.2.8. Seleccionar PARK 4.3. Comando PICKUPOBJ Seleccionar PICKUPOBJ sempre que se pretenda movimentar o robot em direcção ao objecto que se pretende agarrar. Seguidamente executar o comando GRASPOBJ e 4.4, Comando DROPOBJ Seleccionar DROPOBJ sempre que se pretenda movimentar o robot e largar o objecto que esteja a agarrar. Para tal executar o comando RELEASEOB] e voltar para a posição inicial. 5. Opção OBJBASED A opção OBJBASED serve para realizar movimentos com o robot de modo a que as trajectórias sejam executadas paralelamente às linhas ou faces que definem um dado objecto. 5,4. SubOpção LINEFOLLOW A subopção LINEFOLLOW serve para movimentar o robot ao longo de uma linha seleccionada no objecto. 5.1.1, Seleccionar a opção EDIT ( + E) 5.1.2. Carregar sucessivamente em 1 até ficar activa a linha do objecto que esteja mais perto do robot. 5.1.3. Seleccionar na opção ACTION a subopção LINEFOLLOW e carregar em 5.1.4. Observar o movimento do robot. 5.2. SubOpção FACEFOLLOW A subopção FACEFOLLOW movimenta o "end-effector" do robot ao longo do perímetro da face seleccionada no objecto. 5,2.1. Seleccionar a opção EDIT ( + E) 5.2.2. Carregar sucessivamente em f até ficar activa a face do objecto que esteja mais perto do robot. 5.2.3. Seleccionar na opção ACTION a subopção FACEFOLLOW e carregar em 5,2.4, Observar o movimento do robot. 5,3. SubOpção ALIGNWITHFACE A subopção ALIGNWITHFACE orienta "end-effector" do robot perpendicularmente à face seleccionada no objecto mais próximo. 5.3.1. Seleccionar a opção EDIT ( + E) 5.3.2. Carregar sucessivamente em f até ficar activa a face do objecto que esteja mais próxima do robot. 5,3,3. Seleccionar na opção ACTION a subopção ALIGNWITHEACP, 5.3.4. Observar o movimento do robot. 6. Opção NONROBOT A opção NONROBOT contém vários comandos que permitem trabalhar com os objectos existentes no espaço de trabalho. * PAUSE - Cria uma pausa na simulação com duração a especificar pelo utilizador. * TURNOBJ - Roda um objecto (mantendo a mesma posição) em tomo do eixo dos Z de um ângulo e com uma velocidade a definir pelo utilizador. * MOVEOBJ - Movimenta um objecto segundo um vector com coordenadas (x,y,z) no espaço de trabalho e com uma velocidade a definir pelo utilizador. s ATTACHOBIJ - Permite agrupar dois objectos num só. * SENDSIGNAL e RECEIVESIGNAL - Comandos de envio e recepção de sinais durante simulações com vários robots.