Cinemática dos Mecanismos: Notas de Aula 2 - Movimento de Corpos Rígidos e Mecanismos, Notas de aula de Cinemática

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Prof. MSc. Wanys Rocha.

Notas de Aula 2

Disciplina:Cinemática dos Mecanismos

Carga Horária: 60 horas

Rígidos e Mecanismos

OBJETIVOS :

 Estudar o movimento de corpos rígidos e

mecanismos no plano (translação e rotação).

 Estudar o movimento relativo (velocidade e

aceleração relativa, centro instantâneo de velocidade

nula)

 Estudar o movimento relativo de sistemas articulados

(referenciais em rotação).

ROTAÇÃO:

Ocorre Quando um corpo rígido gira em torno de um eixo fixo. Assim, todos os seus pontos, exceto os situados no eixo de rotação, movem- se ao longo de trajetórias circulares. MOVIMENTO PLANO GERAL: Ocorre quando o corpo executa uma combinação de uma translação e de uma rotação. A translação ocorre num dado plano de referência e a rotação ocorre em torno de um eixo perpendicular a esse plano de referência.

Rígidos e Mecanismos

MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

ELO BINÁRIO – possui dois nós ELO TERNÁRIO – possui três nós ELO QUATERNÁRIO – possui quatro nós

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

 Os seis pares inferiores

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

Nome (símbolo) GDL Conteúdo Revolução (R) 1 R Prismática (P) 1 P Helicoidal (H) 1 RP Cilíndrico (C) 2 RP Esférico (S) 3 RRR Plano (F) 3 RPP

 Os seis pares inferiores

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

 União de rotação e deslizamento (meia junta ou RP) – 2 GDL (pares superiores)

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

 Junta plana de rolamento puro (R), de deslizamento puro (P), ou de rotação e deslizamento (RP) – 1 ou 2 GDL (pares superiores)

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

 Desenhando diagramas cinemáticos

Rígidos e Mecanismos

ELOS, JUNTAS OU ARTICULAÇÕES E CADEIAS

CINEMÁTICAS

 Desenhando diagramas cinemáticos

Rígidos e Mecanismos

MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc) Translação Curvilínea Movimento Plano Geral Translação Retilínea Rotação em Torno de um Eixo

Rígidos e Mecanismos

TRANSLAÇÃO

B A B / A

r  r r

B A B / A

r^  r r

B A

v  v

a) Deslocamento b) Velocidade B A

a  a

c) Aceleração OBSERVAÇÃO: todos os pontos de um corpo rígido em movimento de translação têm a mesma velocidade e a mesma aceleração.

Rígidos e Mecanismos

Os ocupantes deste brinquedo estão submetidos a uma translação curvilínea, pois o veículo se move numa trajetória circular, mantendo sempre sua posição na horizontal. Todos os ocupantes estão com a mesma velocidade e sentem a mesma aceleração.