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introdução em ladder
Tipologia: Notas de estudo
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Introdução
Este anexo pretende apresentar o ambiente de desenvolvimento para os autómatos da série TSX 37 e TSX 57 , o software PL7 Junior. Uma descrição mais completa, quer dos autómato e das suas características, quer do software , está disponível na documentação disponível no laboratório – manuais em papel ou documentação instalada nos PCs ( Technical Documentation TSX ).
Os autómatos utilizados nas aulas práticas como base para a implementação sistemas de controlo serão os TSX 37-21 e TSX 37-22. Estes autómatos consistem num bloco único que integra uma fonte de alimentação, o processador, a memória associada e três posições para módulos. A figura 1 apresenta o autómato, um bloco de extensão e o tipo de módulos suportados.
figura 1 – autómato
Na figura 2 estão indicados os principais pontos característicos do autómato:
PL7 Junior
O PL7 Junior é um software de programação para os autómatos TSX 37 e TSX 57. Este software oferece quatro linguagens para programação dos autómatos:
Estas linguagens incluem blocos pré definidos onde se incluem contadores, temporizadores, registos, etc.
Desenvolvimento de uma aplicação
Os passos sugeridos para o desenvolvimento de uma aplicação para o autómato são:
Arranque o software PL7 Junior e seleccione o comando File/New. Identifique o autómato programável para o qual pretende desenvolver a aplicação ( TSX Micro 37-21/22 V2.0 ) e, se pretender utilizar Grafect, deve seleccionar Yes na opção de Grafcet.
(^1) Instruction List (^2) Structured Text
Um programa PL7 é constituído por secções e subrotinas. Cada uma das secções pode ser programada na linguagem mais apropriada para o processamento a realizar (LD, IL, ST ou Grafcet). Esta divisão em secções pode ser utilizada para criar um programa estruturado e criar ou incorporar módulos rapidamente.
figura 3 – Estrutura de um programa PL
No Application Browser seleccione Configuration. Seleccione Hardware configuration para definir os módulos instalados nas várias posições do autómato (no seu caso seleccione o módulo TSX DMZ 28DR )
figura 4 – configuração do hardware
Programação em IL
Composição de um programa em Instruction List (IL)
Um programa escrito em IL é constituído por um conjunto de instruções que são executadas sequencialmente pelo autómato. As instruções encontram-se organizadas em sequências, em que cada sequência é composta por uma ou mais instruções. Cada instrução ocupa no máximo uma linha.
A programação é efectuada utilizando um editor que efectua syntax highlighting , isto é, apresenta a azul as palavras chave ( AND , OR , etc.), a verde os comentários, enquanto que o restante é apresentado a preto.
figura 5 – sequência de um programa em IL
Cada sequência de instruções começa com um ponto de exclamação (inserido automaticamente) e pode incluir um comentário e uma etiqueta. Uma sequência contém no máximo 128 linhas, incluindo instruções, comentários e etiquetas. No editor, a sequência que está a ser programada é apresentada a vermelho. A sequência seleccionada apresenta uma delimitação verde.
As instruções AND e OR podem utilizar parêntesis, até 8 níveis de encadeamento. A abertura de parêntesis é associada a uma instrução AND ou OR , sendo o fecho uma instrução que tem de existir para cada parêntesis aberto. Podem-se associar os seguintes modificadores aos parêntesis: N , negação; R , flanco ascendente; F , flanco descendente; [ , comparação.
As regras de utilização de parêntesis incluem, para além da obrigatoriedade de fechar todos os parêntesis abertos, a não utilização de etiquetas ( %Li ), saltos ( JMP ), chamadas a subrotinas ( SRi ) e programação de instruções de atribuição ( ST , S e R ) entre parêntesis.
Criação de um programa em IL
Começa-se por criar uma secção correspondente a IL. Para isso, no Application Browser , selecciona-se o directório da tarefa onde se pretende programar a secção e utilizando o botão do lado direito do rato (ou SHIFT + F10) cria-se uma nova secção seleccionando a linguagem IL para a sua programação.
Assim que se inicia a introdução do programa, este passa a ser apresentado a vermelho.
Quando termina de introduzir o programa deve pressionar o botão (ou CTRL + W) para confirmar. Quando é efectuada a confirmação o texto introduzido é formatado de modo a apresentar o código indentado.
Os possíveis erros são detectados durante a confirmação. Caso estes existam, o cursor é posicionado no primeiro erro encontrado sendo a sua referência apresentada na fundo da janela de edição.
Uma secção pode ser constituída por diversas sequências. Para introduzir uma nova sequência seleccione no menu Edit/ Insert Sequence (ou CTRL + I). A sequência que está a ser editada é apresentada a vermelho, dentro de uma moldura a preto, enquanto que as restantes são apresentadas a preto. Um sequência seleccionada (por exemplo para ser apagada) é apresentada com uma moldura verde.
Entradas Saídas
ARRANQUE (%I1.1) PARAGEM(%I1.2) SUPERIOR (%I1.3) INFERIOR (%I1.4)
BOMBA (%Q2.1) LUZ (%Q2.2)
tabela 1 – entradas e saídas do controlador
Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ Memory Objects :
Para este exemplo vamos utilizar um bloco funcional pré definido do autómato: o temporizador. A sua utilização passa por uma definição prévia de um conjunto de valores.
No caso do temporizador (%TM0) é necessário definir o valor da temporização, o modo de funcionamento (TP, TON ou TOF) e a base de tempo associada. Na janela Application Browser seleccione STATION/ Variables/ PredefinedFB :
Na janela Application Browser seleccione STATION/ Animation Table/ Create :
Abra o editor em Station/ Program/ MAST Task/ Main. Seleccione a linguagem de programação IL. No editor, introduza o programa, dividido em diversas sequências, correspondente ao esquema de funcionamento do sistema. Para o exemplo actual, uma solução possível para o programa seria a apresentada na figura 6.
figura 6 – programa em IL
Após terminar a introdução de uma sequência do programa deve validá-la no botão ou através do menu Edit/Confirm. Quando uma sequência é confirmada o seu aspecto altera-se passando o texto de vermelho para preto.
Utilize o kit “Parque Automóvel” para simular o funcionamento do depósito. Considere que o botão BE representa o botão ARRANQUE e o botão BS representa o botão PARAGEM. Inclua dois botões exteriores para representar os sensores SUPERIOR e INFERIOR. Utilize o conjunto de leds CANCELA ABERTA para representar a bomba (BOMBA), o led SEMÁFORO VERDE para representar o sinal luminoso (LUZ) e o led SEMÁFORO VERMELHO para representar o sinal sonoro (ALARME).
Depois de realizar as ligações indicadas entre o PLC e o kit de simulação estabeleça a ligação entre o computador e o PLC – menu PLC/ Connect (ou CTRL + K). Seleccione a opção de transferir do PC para o PLC. Uma vez efectuada a transferência (indicação ON LINE na barra de estados) dê ordem de arranque ao autómato – menu PLC/ Run (ou CTRL + SHIFT + R).
Quando o autómato se encontra em modo Run é possível visualizar no editor de IL a evolução do estado das diferentes instruções, associando-lhes um quadrado a cheio quando o seu valor lógico é 1.
