Lista de Cinemática, Dinâmica e Controle de Robôs Industriais, Exercícios de Mecatrônica

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a) b) e) PMR 2560- Ja. Lista-Parte A Derive as Equações de Movimento, utilizando a formulação Lagrangeana. dos seguintes manipuladores: Manipulador de 2 graus de liberdade atuando no plano vertical. As barras possuem momentos de inércia J.,e J.; em relação aos baricentros dos trechos 1 e 2, respectivamente. Manipulador de 2 graus de liberdade atuando no plano horizontal. O ponto terminal está em contato com uma superficie lisa. possui velocidade constante igual a v, e aplica uma força fx O ângulo do primeiro ligamento com o eixo “X0”. e entre o segundo e primeiro ligamentos são, respectivamente. Breb. Pd cê e dn Manipulador de 4 graus de liberdade. Dados: c.1) Massa “mi” do ligamento “1”: c.2) Momentos de inércia transversais, Jri=yi=./r;, em relação aos eixos transversais pelo baricentro (ligamento considerado um cilindro homogêneo); c.3) Momento de inércia axial do ligamento “i”. Ja,. ds Ba — at xo 3. 4 PMR-2560: 3º. Lista de Exercícios-Parte B. Considerando as simplificações adotadas na seção 8-2 (cópia para estudo da parte de controle), deduza as relações (8.6) a (8.9). Considere o sistema de controle de uma junta com as características: I=bkgne, Re=0.30hm, kt=0,5Vs/rad, e Fm=0,00!N.m.s'rad. Determine os parâmetros do controlador com realimentação de posição (modele o sensor como um ganho unitário). que proporciona a resposta em malha fechada mais rápida sem sobre-sinal. Para o manipulador do exercício anterior, determine os parâmetros do controlador. com realimentação de posição e velocidade (modele os sensores como ganhos unitários), que permite a obtenção de um sistema em malha fechada com constante de amortecimento >= (0.4 e fregiiência natural 20rad/s. Discuta as propriedades de rejeição a perturbações. Mostre que sempre vale q" N(g.6)] =0. Discuta o papel do sistema de transmissão mecânica e da gravidade no modelo linear adotado pela abordagem decentralizada de controle.