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Comandos e Funções do MATLAB
Comando Descrição clear limpa a área de trabalho (ou clear all) close fecha figura (ou close all) who lista as variáveis que estão na memória atual whos lista as variáveis atuais e seus tamanhos de memória
abs calcula o valor absoluto exp calcula a exponencial na base e sqrt calcula a raiz quadrada log calcula o logaritmo natural log10 calcula o logaritmo na base 10
sin calcula o seno asin calcula o arco seno cos calcula o co-seno acos calcula o arco co-seno tan calcula a tangente atan calcula o arco tangente (2 quadrantes) atan2 calcula o arco tangente (4 quadrantes)
ans variável criada automaticamente como resposta para expressões sym cria números, variáveis e objetos simbólicos, ex.: x = sym('x') syms x y z define as variáveis simbólicas x y z (1)
pzmap esboça o diagrama de polos e zeros de um sistema linear rlocus gera o lugar das raízes, ex.: rlocus(num,den) sgrid adiciona linhas de grade no root locus ou mapa de polos e zeros bode gera os diagramas logarítmicos de Bode, ex.: bode(num,den) nyquist gera o diagrama polar de Nyquist margin calcula a margem de ganho e a margem de fase nichols gera o gráfico em coordenadas de Nichols
roots acha as raízes de um polinômio, ex.: roots([1 -6 11 -6]) poly converte raízes em polinômio,ex.: poly([0 -2 -1.3]) polyval calcula o valor de um polinômio polyfit(x,y,n) determina os coeficientes de um polinômio p(x) de grau “n” que representa os dados p(x(i))~=y(i), usando o método dos mínimos quadrados do erro conv multipla (convolução) polinômios, ex.: conv([1 2],[1 3 5])
plot gera um gráfico, ex.: plot(t,y), onde t=0:0.05:4pi e y=3sin(t) title adiciona um título ao gráfico atual, ex.: title(‘Resposta ao degrau’) text adiciona texto ao gráfico atual xlabel adiciona um rótulo ao eixo x do gráfico ylabel adiciona um rótulo ao eixo y do gráfico grid adiciona linhas de grade ao gráfico (ou grid on / grid off) hold mantém o gráfico atual na janela gráfica (ou hold on)
Comando Descrição A’ matriz transposta conjugada de A inv(A) calcula a matriz inversa de A eig(A) calcula os autovalores da matriz A [P,D]=eig(A) calcula os autovetores (P) e autovalores (matriz diagonal D) da matriz A det(A) calcula o determinante da matriz A CO=ctrb(A,B) calcula a matriz de controlabilidade [B AB A^2B ...] ou CO=ctrb(sys) OB=obsv(A,C) calcula a matriz de observabilidade [C; CA; CA^2 ...] ou OB=obsv(sys) rank(A) determina o posto de uma matriz expm(A) calcula a exponencial matricial na base e , ex.: syms t; expm(At) ou A=[0 -2;1 -3];dt=0.2;phi=expm(Adt) eye gera matriz identidade cov matriz de co-variância (se X é um vetor, COV(X) calcula a variância) K=place(A,B,P) calcula a matriz K de ganhos de realimentação onde os autovalores de A-BK são especificados no vetor P. Nenhum autovalor deve ter multiplicidade maior do que o número de entradas. K=acker(A,B,P) calcula a matriz K de ganhos de realimentação onde um sistema com uma entrada x = A x + B u e com realimentação de u = -K x tem polos de malha fechada especificados no vetor P, i.e., P = eig(A-BK).
residue calcula a expansão em frações parciais, ex.: [r,p,k]=residue(num,den) laplace acha a transformada de Laplace, ex.: syms t a x; f = exp(-a*t); laplace(f,x) ilaplace acha a transformada inversa de Laplace. Ex.: syms a t; g = 1/(t-a)^2; ilaplace(g)
i ou j 1 nº complexo x=4+3i ou x=4+3j ou x=complex(4,3) ou x=5exp(0.6435i) abs(x) calcula o módulo de x angle(x) calcula o ângulo de x [rad] ou angle(x)180/pi ans=36.8699° real(x) calcula a parte real de um número complexo imag(x) calcula a parte imaginária de um número complexo conj(x) calcula o conjugado do número complexo x pi 3. inf representa o infinito
max determina o valor máximo min determina o valor mínimo mean determina o valor médio median determina o valor mediano std determina o desvio padrão rand gera números e matrizes randômicas
impulse gera o gráfico de resposta ao impulso unitário step gera o gráfico de resposta ao degrau unitário
for gera um laço, ex.: for i=1:n format define um formato de apresentação end finaliza uma estrutura de controle ou laço exit término do programa
solve(expr) acha a(s) solução(es) da equação expr = 0 subs( expr , x , a ) substitui na expressão expr a variável x por a
lsim(sys,u,t) simula a resposta no tempo de modelos LIT para entradas arbitrárias. Exemplo: t = 0:0.01:5; u = sin(t); lsim(sys,u,t)
help ajuda na descrição dos comandos e funções, ex.: help bode lookfor XYZ procura o string XYZ na primeira linha dos help’s
Exemplos:
(1) >> syms x
simplify((sin(x))^2+(cos(x))^2)
Matlab Commands List
The following list of commands can be very useful for future reference. Use "help" in Matlab for more information on how to use the commands.
In these tutorials, we use commands both from Matlab and from the Control Systems Toolbox, as well as some commands/functions which we wrote ourselves. For those commands/functions which are not standard in Matlab, we give links to their descriptions. For more information on writing Matlab functions, see the function page.
Note :Matlab commands from the control system toolbox are highlighted in red.
Non-standard Matlab commands are highlighted in green.
Command Description
abs Absolute value
acker Compute the K matrix to place the poles of A-BK, see also place
axis Set the scale of the current plot, see also plot, figure
bode Draw the Bode plot, see also logspace, margin, nyquist
c2dm Continuous system to discrete system
clf Clear figure (use clg in Matlab 3.5)
conv Convolution (useful for multiplying polynomials), see also deconv
ctrb The controllability matrix, see also obsv
deconv Deconvolution and polynomial division, see also conv
det Find the determinant of a matrix
dimpulse Impulse response of discrete-time linear systems, see also dstep
dlqr Linear-quadratic requlator design for discrete-time systems, see also lqr
dlsim Simulation of discrete-time linear systems, see also lsim
dstep Step response of discrete-time linear systems, see also stairs
eig Compute the eigenvalues of a matrix
eps Matlab's numerical tolerance
feedback Feedback connection of two systems.
figure Create a new figure or redefine the current figure, see also subplot, axis
for For, next loop
format Number format (significant digits, exponents)
function Creates function m-files
grid Draw the grid lines on the current plot
gtext Add a piece of text to the current plot, see also text
help HELP!
hold Hold the current graph, see also figure
if Conditionally execute statements
imag Returns the imaginary part of a complex number, see also real
impulse Impulse response of continuous-time linear systems, see also step, lsim, dlsim
ss Create state-space models or convert LTI model to state space, see also tf
ss2tf State-space to transfer function representation, see also tf2ss
ss2zp State-space to pole-zero representation, see also zp2ss
stairs Stairstep plot for discreste response, see also dstep
step Plot the step response, see also impulse, lsim, dlsim.
subplot Divide the plot window up into pieces, see also plot, figure
text Add a piece of text to the current plot, see also title, xlabel, ylabel, gtext
tf Creation of transfer functions or conversion to transfer function, see also ss
tf2ss Transfer function to state-space representation, see also ss2tf
tf2zp Transfer function to Pole-zero representation, see also zp2tf
title Add a title to the current plot
wbw Returns the bandwidth frequency given the damping ratio and the rise or settling time.
xlabel/ylabel Add a label to the horizontal/vertical axis of the current plot, see also title, text, gtext
zeros Returns a vector or matrix of zeros
zgrid Generates grid lines of constant damping ratio (zeta) and natural frequency (Wn), see also sgrid, jgrid, sigrid
zp2ss Pole-zero to state-space representation, see also ss2zp
zp2tf Pole-zero to transfer function representation, see also tf2zp
