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Encoder Absoluto e Incremental
Introdução:
O encoder é um dispositivo usado na automação industrial que transforma o movimento rotatório em um trem de impulsos elétricos servindo para determinar o deslocamento de movimentos circulares ou lineares. Existem dois tipos de encoderds: Encoder Absoluto e Encoder Incremental. O encoder incremental gera um pulso para cada unidade de deslocamento. O encoder absoluto gera um código binário para cada unidade de deslocamento. Os dois sistemas usam a detecção fotoelétrica onde o trem de pulsos é gerado pela passagem da luz através de um disco codificado firmemente encaixado ao eixo de um motor ou em dispositivos mecânicos que transformem o deslocamento linear em deslocamento circular. Este sistema pode ser usado para detectar a posição de distâncias superior a 0,01mm.
A conexão do encoder com o eixo do motor deve ser feita através de um sistema de amortecimento que consiste em uma espécie de mola que amortecem as acelerações e desacelerações do sistema evitando danificar o disco codificado do encoder, este componente é chamado de acoplamento flexível.
Diagrama De um encoder incremental.
Encoder Incremental:
Encoder incremental gera um certo número de impulsos por revolução. O número de um impulso representa medida da distância básica movida (angular ou linear), um circuito eletrônico deverá contar o número de pulsos para determinar a distância total percorrida.
Este tipo de encoder por gerar somente uma seqüência de pulsos ele por si só não informa a posição, este sinal precisa ser tratado por um controle eletrônico para a determinação da posição.
Este controle deverá ter uma rotina inicial que desloque o sistema mecânico para uma posição de referência zero, esta rotina deverá ser acionada sempre que a máquina for ligada, pois a contagem é perdida quando a ma´quina é desligada.
A posição do sistema deve ser calculada pelo sistema através da soma ou subtração dos pulsos recebidos pelo encoder para a determinação da distância percorrida, para facilitar esta função o encoder absoluto pode possuir saídas auxiliares para permitir ao sistema de controle detectar se o encoder esta girando no sentido horário ou anti-horário, além disto alguns tipos de encoders possuem uma saída auxiliar que indica a posição zero graus do encoder. Estas saídas auxiliares são chamadas de: Index 0 para indicar a posição zero, “A” para gerar o pulso em quadradura e “B” para gerar o pulso complementar de 90 graus em relação ao sinal “A”.
Ao determinar ou trocar o encoder o técnico deverá levar em conta a tensão de saída, abaixo estão relacionadas os principais níveis de tensão usados na indústria :
F 0 B 7 5V DC TTL para conexão à circuitos do tipo TTL usando microcontroladores ou computadores. F 0 B 7 10-30V DC para aplicação em circuitos com controle usando CLP. Outro ponto importante é a freqüência máxima de acionamento acima da qual o sinal de saída já não apresenta um forma de onda que possa ser processada corretamente, em geral esta freqüência fica em torno de 300 KHz.
Princípio do giro-simples:
Este tipo de encoder divide uma revolução mecânica de (0º a 360º) em certo número de passos mesuráveis. Os valores são repetidos após cada revolução. A resolução máxima de um encoder normal é de 4096, isto é 360 graus são divididos em 4096 sinais.
