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matéria do lab robotica, Notas de estudo de Mecatrônica

Transparências do Professor - Matéria do Lab de Robótica da Poli - PMR 2560

Tipologia: Notas de estudo

Antes de 2010

Compartilhado em 16/10/2006

ariel-lambrecht-10
ariel-lambrecht-10 🇧🇷

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PROGRAMA cão EM NÍVEL ESPECIALISTA 4. ESTRUTURA DO PROGRAMA 9. TiPos DE VARIÁVEIS E SINTAXE DE E DECLARAÇÕES 3. TiPos € SinTAXE DE INSTRUÇÕES 4. Comd CHAMAR SuB-ROTINAS ? 5. EXTENSÃO DOS ARQUIVOS 6. Como ENTRAR NO MDDO ESPECIALISTA 4. ESTRUTURA - DO PROGRAMA pEE PROGÍ declarações de sub-rotinas utilizadas , variáveis, ete Im transferências » atribuicões de valores “as varieveis rms TRUÇÕES ou Comandos ENO 2. TiPoS DE VAR. E SINTAXE DE DECLS (com) - ESTRUTURA struc W-TiPo REAL A,INTB, Boot € DECL W- TIPO PARAM param.Acto.s pream. B= 6 PaRaM, CE TRVE INICIAR » ENUM Estavo Tiro PARAR, GSPERAR, DECL ESTADO Ti PO ESTADO ESTADO = 7X! PARAR, ESTADO = É INICIAR ESTADO = & ESPERAR, 3. TiPoS E SINTAXE DE INSTRUÇÕES - de movimento Lin P4 CIRC-REL [x 50,2 Soy] x 100,2 0], CA -720 - sequência de operacões c comparacses |: I=1 70 8 LooP ENDFoR. IE Gan[I] THEN 4 ouT [1]= TRUE ELCE 4 out[3): FACSE ENDIF SwiTcH | ENTRADA Casé “Boolo” ; se a entr. for 2 entad ... $ our [1S]=TRvE; a saída IS será acesa CASE “BllittiOí se entr.=2SY entav four [16]= TRVE; à saída IE será aus END SWITCU - cos Pg obs: níveis 2 FRAME BAS 1 DE VISUALZ. 3 DE +.SAL 4 INA 5 Pgá=jx-30,7 500,2 1n00, A -140,B 15.2,€ 160) E BAs1=)x 0,Y -100,7 100,4 0,8 0,€ OF 7 BASZ2=JERAME: X I00,Y0,2 0,A 19,B0, cof B PTP HomE q $SouT[8]= FALSE O Lu PS O. U CIRC-REL |X 50,2 -S0),4X 100,3 0), CA -120 2 LIN SASÍ: PÉ 3 Liv BAS2: BAS1: PJ 14 $SouvT[8]= TRUE 5 WAIT For £iN[3] 16 Lis REL $X 200,8 45H |? 18 |Iq PTP Home . EX2.SRC , DAT SIGNAL ENTRADA $IN[I] To $IN[£] SIGNAL SAIDA $ouT[!] To $ GUT[8] NT 7,I INI PTP HOME Loo P SAIDA = ENTRADA E 4147] THEN mw EXT || ENDIF Iz2 €wiTecu ENTRADA 3 case 'BgBIb' ly SouT(IS)= TRVE IS CASE "BAN III I6 4ouT L16)= TRUE |I7 ENOSWITCA SOIS PuwlnN EXU .SCR I8 ENOLOOP la PTP WoME o sa Es em = , WI,t0, Obs: AJimplementar s] as linhas ig b) LU] c) n nu c) obsersar as saidas Sa 16 dependendo da opção escolh: da, 6 UN P2 À ExT TESTA CNT: our, POS 210) 2 7 x 5 Pos Pi pa k Faamê Ras Prascra( 7), 5 £ T mi 8 Pizlx -21ss,y SELA,D 1800, À -178.5,8 34,5, 4 Sauslxo,yo,7 100,90, a e ssa) IO PTP Homg , Co) Wo ;Ln Pa | IZ 3 pon BASI:PL L 3 K=Ig - lh TEST (, PA) a IS WAIT SEC 2 2 I6 out Tx]=TRVvE & 7 IB PrP Mom | DEF TEST (J:ouT, Pl: 1) |. 1 INT J 2 Pos p2 7 $0uTlI]= True | 3 g T=I+! « 4 NI q Do S PTP Homé lo PTP HomE e nu |